朱勇于明成祖永乐五年（1407年）袭封父亲朱能的爵位成国公。后历掌各都督府事，一度出任南京留守。

永乐二十二年（1424年），朱勇跟随成祖北征蒙古。

宣德元年（1426年）汉王朱高煦叛乱，朱勇跟随明宣宗出兵讨伐。大军出城后，朱勇建议兵贵神速，应全速前进。宣宗采纳，大军直抵叛军盘踞的青州城下。朱高煦慑于威势，出城投降。

宣德三年（1428年），迤东冦肆掠边郡，命监军太监郭敬与总兵官成国公朱勇等领兵到刘家口直抵女直哈剌哈孙等处斩贼，俘虏男女五百人，牛羊驼马万数。朱勇进封太子太保，主管京营。此后，宣宗每次到边境巡视，朱勇都跟随前往。

宣德四年，都御史顾佐请保全功臣，于是宣宗下诏解除张辅兵权，命其朝夕专侍宣宗。张辅解除兵权时，明宣宗下诏由朱勇替代。因为南北诸卫所军备边转运互相交错，朱勇请专令南军转运，北军备边。又上言命选精兵到边疆备边,并请命各爵位子弟操练，均得到批准。

宣德十年（1435年），明英宗即位。次年，命朱勇主持经筵。

正统元年（1436年），朱勇上言近年瓦剌脱欢以兵迫逐鞑靼朵儿只伯，恐吞并之，日益强大。乞敕各边广储积，以备不虞。英宗嘉纳之。

正统四年（1439年），英宗加授朱勇为特进荣禄大夫、右柱国。

正统九年（1444年），朱勇与监军太监刘僧统兵出喜峰口北进，在富峪川、热水川两次击败蒙古军队，进拜太保。同年三月十六日，户部奏：成国公朱勇先前奉勑统军从喜峰口出境勦捕兀良哈贼寇，朱勇乃迂路回至关口借支粮料，方纔出境，以致所费过多。朱祁镇命宥朱勇罪。

正统十四年（1449年）七月，瓦剌也先兵分四路，大举南下。也先亲自率领瓦剌主力部队向大同一带进军，企图首先攻占大同，然后进逼北京。大同守军拼死抵抗，但猫儿庄之战中将领吴浩战死；阳和之战中大同总督宋瑛、驸马都尉井源、总兵官朱冕、左参将都督石亨四员将领也连战连败。七月十六日，英宗在宦官王振的怂恿下，决定带领朱勇在内的各文武大臣，起用五十万大军亲征。八月，抵达大同。命平乡伯陈怀领军与瓦剌出战，败绩。王振在此时才劝说英宗率师回京。

“大同副总兵郭登请学士曹鼐、张益，谓车驾宜从紫荆关入，可以避虏。鼐、益入奏。既而令下入紫荆，人情大安。行四十里，忽折而东。盖振闻辎重被虏所遮，乃麾军复由故道耳。”致使在途中被追击的瓦剌军包围。明军慌忙应战，结果一触即溃，将领吴克忠、吴克勤战死。朱勇和永顺伯薛绶提兵四万前去救援。与瓦剌军队相遇于鹞儿岭（今河北涿鹿西北）。监军刘僧不了解地形，在大军阵势没有摆开之前就贸然率部突入隘口。朱勇担心刘僧出事，挥兵跟进，结果中了瓦剌军事先设下的埋伏，大败，朱勇战死。八月十三日，明军在土木堡（今河北怀来县西）大败，英宗被俘。

土木之变后，大臣于谦等人认为朱勇损兵折将，有罪于国，建议削夺爵位。景泰元年，朱勇子朱仪请求葬祭，明代宗表示其身为大将丧师辱国，致使皇帝被逮，不予批准。之后再次请袭。礼部尚书胡淡主持，并以立东宫恩得嗣，减岁禄至千石。天顺年间，追封勇平阴王，谥武憨。朱仪及子朱辅皆守备南京。