生而警敏绝人，稍长，通尚书、周易，兼涉韬钤，有文武志略。
嘉靖十五年（1536），袭爵成国公。奉命告祭显陵。
嘉靖十七年（1538），上皇天泰号，充捧策表进使，礼成，加太子太傅。
明世宗将有事显陵，召朱希忠与勋辅诸臣于慈宁宫幕次，及文华殿南城议南幸并册立东宫事，日见亲信。
嘉靖十八年（1539）正月，明世宗御启祥宫，召诸大臣见皇太子，特命朱希忠扶掖皇太子以行，指示皇太子说：“此汝将来师保也”。二月，使持节册封裕王（后来的明穆宗）。明世宗圣驾南巡，朱希忠佩都护副将军印，掌行在左府事。至卫辉，朱希忠在火灾中以身护卫明世宗，渡河侍御舟，赐诗命和，朱希忠操笔立成。明世宗谓辅臣曰，勋裔中如此人才绝少，称善者久之。该年秋，充神机营总兵官，
嘉靖十九年（1540），提督团营及五军营，朱希忠坚明约束，抚循将士，军整以和。
嘉靖二十一年（1542）夏，掌右军都督府事，督营如故，秋加太保。
嘉靖二十五年（1546），加特进荣禄大夫、太傅。
嘉靖二十九年（1550），加特进光禄大夫、柱国。九月，俺答汗直逼京师，朱希忠部署诸将卒，昼夜捍御，蒙古军知有备，遁去，加兼太子太师。
嘉靖三十二年（1553），改掌后军都督府事。
嘉靖四十一年（1562），加太师，朱希忠力辞不能。
明穆宗即位，奉敕监修世宗实录，知经筵事。
万历元年（1573）九月三十日，病卒，年五十八，十月追封定襄王，谥恭靖。朱希忠历事三朝，先后六十六次代表皇帝祭祀圜丘三十九次，方泽二十九次，参加进士恩荣宴十九次，明穆宗和明神宗登基均担任持节掌冠的任务。赐泛舟大液，赐肩舆，赐秘书，赐禁中乘马。荫子锦衣者，三岁加禄至七百石，诸衣带金币，器物人口之赉，不可胜纪。
万历十年（1582），以余懋学言其非例，追夺王爵。
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