1916年4月15日，任继愈出生于山东省平原县。
早前随父母在鲁南一带生活，从认识字到上正规小学，换过许多地方，而最后毕业是在山东济南贡院墙根的省立第一模范小学。1928年，因济南被日本侵略军占领，任继愈回到老家平原县读初中，该校一年只招收一个班，一班40人。他是学校开办后的第三届学生，就读于中三班。初中毕业后，到北平大学附属中学读高中。
1934年，考入北京大学哲学系。四年大学，三年在北平，一年在长沙和昆明。北京大学哲学系共录取16人，除有学生中间转系，还经历了抗日战争和其他变故，最终哲学系共毕业三人，任继愈是其中之一。
1938年，从昆明西南联合大学哲学系毕业。
1939年，考取西南联合大学北京大学文科研究所第一批研究生，师从汤用彤和贺麟教授攻读中国哲学史和佛教史。
1941年，从西南联合大学北京大学文科研究所毕业，获得硕士学位。
1942年—1964年，在北京大学哲学系任教，历任讲师、副教授、教授（期间：1956年晋升为教授）。
1946年，西南联合大学解散，任继愈也随之回到北京大学。
1955年—1966年，担任《北京大学学报》人文科学版编辑。
1956年，加入中国共产党，同时兼任中国科学院哲学研究所研究员，为中华人民共和国培养第一批副博士研究生。
1964年，负责筹建国家第一个宗教研究机构——中国科学院世界宗教研究所，任所长。
1978年，先后担任中国社会科学院研究生院教授和博士生导师，开始招收宗教学硕士生、博士生。
1999年，当选为国际欧亚科学院院士。
1987年—2005年，任中国国家图书馆馆长。
1996年，主持重新组建中国无神论学会；9月，回乡参加平原一中70周年校庆。
2009年7月11日，逝世，享年93岁。
任继愈任继愈年轻时任继愈任继愈追悼会任继愈
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