郑国泰之父郑承宪官至从一品都督同知，万历十七年（1589年）郑承宪病卒，郑国泰向明神宗请求承袭父职。兵部进言神宗，承袭非例，需减职相授，故明神宗授予郑国泰正二品都指挥使一职。数日后兵科都给事中张希皋上疏神宗：“都指挥使只比都督同知低一等，系流官，按照会典，不应承袭。郑承宪已官居极品，国泰如今又得高位，如此优待皇贵妃家，那又应当如何对待皇后之家？”此疏不报，明神宗并不理会。
郑贵妃受宠，廷臣怀疑郑贵妃图谋国本，群言攻以郑国泰为代表的郑氏家族，明神宗概置不问。
郑国泰及其伯父郑承恩都主张早立太子，并多次上疏表明立场。
自万历十七年（1589年）郑国泰减袭父职步入仕途，至万历二十九年（1601年）十一月太子朱常洛册立、国本议定，其间郑国泰曾先后六次上疏明神宗建言立储之事。
万历二十六年（1598年），郑承恩上疏弹劾给事中戴士衡、知县樊玉衡妄图离间骨肉，污蔑郑皇贵妃，明神宗将戴、樊二人发配边陲。
万历二十九年（1601年）十一月四日，明神宗上其母李太后徽号，加恩皇亲，郑国泰因郑贵妃之故连升四级，官至正一品左都督。有明一朝，皇贵妃及其以下，无论有多受宠，若无军功，外戚授职最高只有郑国泰一人，得到了一品武职左都督的职位。
万历四十三年（1615年）发生梃击案，在王之采、陆大受、何士晋的审问下，发现郑国泰有指示张差谋刺皇太子朱常洛之嫌。因明神宗宠爱郑贵妃，欲息其事，免予追究郑国泰。
万历四十五年（1617）郑国泰病卒，明神宗赐其祭九坛并予造葬。
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