早有才能

郑伯猷博学有文学才能，很早就有名声，被举荐为司州秀才，参加策问被录取为高等，被授任幽州平北府外兵参军，转任太学博士，兼任殿中御史。郑伯猷与当时的名流都交往的非常愉快。魏孝明帝元诩行释奠礼，诏令郑伯猷录叙意义。安丰王元延明征讨徐州时，招引郑伯猷为行台郎中。事平回京后，郑伯猷升任尚书外兵郎中，掌管起居注，以军功赐爵阳武子。郑伯猷稍微升迁至散骑常侍、平东将军。魏节闵帝元恭初年，郑伯猷因为是皇帝的舅舅被越级授予征东将军、金紫光禄大夫，兼任国子祭酒。很久以后，郑伯猷担任车骑将军、右光禄大夫，转任护军将军。

出使南梁

元象元年二月丙辰（538年4月11日），郑伯猷以本官兼任散骑常侍，作为使者与副手宇文忠之出使南梁，五月甲戌（538年6月28日），郑伯猷抵达南梁开始聘问。北魏之前和之后的使者，梁武帝萧衍都是在习射的日子让南梁的王侯与使者宴会行礼。郑伯猷这一次出使，梁武帝命令领军将军臧盾与郑伯猷应酬，舆论因此贬责郑伯猷。

担任刺史

郑伯猷回到京城洛阳后，被授任骠骑将军、南青州刺史，在任贪婪，妻子罄阳公主是安丰王元延明的女儿，专做聚敛钱财的事，公开行贿索贿，亲戚都参与得利。南青州的百姓逃离乡土，村镇空虚，郑伯猷就诬陷良民，说他们要反叛，将他们的财产没收，全部据为己有，又诛杀百姓家的男子，妇女发配为官奴，百姓的怨恨痛苦传到四面八方。郑伯猷为御史纠察弹劾，被定了几十条死罪，遇到大赦免罪，因以被解除官职。

成为反例

高澄担任丞相时，每次教训警戒官员时，常常以郑伯猷和崔叔仁为例来说明

落寞去世

武定七年（549年），郑伯猷被授任太常卿，当年去世，虚岁六十四，朝廷赠予骠骑大将军、中书监、兖州刺史。