司马悦，字庆宗。自司空司马，出为立节将军、建兴郡太守，转宁朔将军、司州别驾，迁太子左卫率、河北郡太守。
世宗初，除镇远将军、豫州刺史，司马悦与镇南将军元英攻打义阳，攻下。诏令改萧衍的司州为郢州，任命司马悦为征虏将军、郢州刺史。萧衍派遣他的豫州刺史马仙琕，左军将军、永阳戍守头领陈可等率领军队一万，在三关以南六十里凭借山势建立城堡，命名为竹敦，派遣他的辅国将军、济阴太守蓟沛的精锐士兵二千戍守这里。后来在关南边四十里处的麻阳旧营寨建立城堡，仙琕轻骑往来东西为他调度。关南边的百姓，多数意存观望。司马悦命令西关统军诸灵凤突然袭击，打败敌军，烧光敌军的城楼储备，擒获蓟沛和他的辅国将军、军主刘灵秀。诏令说：“司马悦首先谋取义阳，征战掠地取得胜利。况且离别京师已久，多次请求入朝。准予满足这一心愿，听允他前来朝廷。”不久诏令以本将军的身份任豫州刺史。评定义阳的功劳，被封为渔阳县开国子，食邑三百户。
永平元年，城中居民白早生图谋进行叛逆，因而斩下司马悦的首级，送给萧衍。不久，邢峦收复悬瓠，诏令说：“司马悦突然遭遇横祸，身首异处，作为国戚和昔日的功臣，特别应当悼念。主书董绍，奉命执行公务，漂泊异域，值得怜悯。尚书可以酌量从贼军将领齐苟儿等四人中遣散二人，敕令扬州负责移送，借以换取司马悦的首级和董绍，迎接回籍，以抚慰死去的和活着的”。朝廷得知后，追赠平东将军、青州刺史，赐给帛三百匹，谥号为庄。
刘侯仁，豫州人也。城人白早生杀刺史司马悦，据城南叛。悦息司马朏，走投侯仁。贼虽重加购募，又严其捶挞，刘侯仁终无漏泄，司马朏遂免祸。事宁，有司奏其操行，请免府籍，叙一小县，诏可。
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