司马鸿是豫州刺史司马悦之孙，镇远将军司马朏之子。司马鸿性格粗鲁好武。承袭了祖父与父亲渔阳县子的爵位，官职位至都水使者。后来因与西魏有勾结，被赐死。
司马鸿死后，其子司马孝政袭爵。北齐受禅后，按照旧例，前朝授予的爵位皆降低。
司马鸿之妻为博陵长公主元仲蒨，二人之女司马氏嫁给了尚书令元世俊之子元景献。大臣祖珽曾突然迎接司马氏赴席，施给她财物，司马氏便与祖珽、陈元康、穆子容等人轮流睡觉。
祖父：司马悦，豫州刺史、渔阳县开国子
父亲：司马朏，镇远将军、员外散骑常侍
母亲：华阳公主，北魏孝文帝元宏之女，宣武帝元恪之妹
妻子：元仲蒨，博陵长公主，清河王元怿之女
儿子：司马孝政，袭爵渔阳县子
女儿：司马氏，嫁尚书令元世俊之子元景献
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