早期经历

刘良在西汉汉平帝时期被郡县推举为孝廉，曾经担任过萧县的县令。公元3年（元始三年），刘良的兄长刘钦去世，他的儿子刘縯、刘仲、刘秀年龄都很小不能自立，刘良作为叔父承担起抚养他们的责任，把他们照顾得很好。

王莽末年，爆发了绿林大起义，天下大乱，刘縯、刘秀兄弟也准备扯旗起兵，恢复汉室江山。等到起兵的时候，刘秀去见刘良，把事情告诉了他，刘良一听，勃然大怒。他对刘秀说：“文叔，你和你大哥伯升的志向操守一向不同。现 在伯升给家里带来灭门的危险，你不但不阻止，竟然还与他同谋造反！”

但刘氏兄弟并没有听从刘良的劝阻，在公元22年（地皇三年）十月，正式起兵反莽，刘良迫不得已也带着全家参加了起义，并随部队一路打到小长安。在小长安汉军遭到王莽前队大夫酎阜、属正梁丘赐的伏击，汉军大败，舂陵刘氏宗族有数十人死于阵中，刘良的妻子和两个儿子也在这一仗中被杀。

受封国老

刘縯、刘秀因为势单力孤，率领舂陵军加入了绿林军，随后绿林诸将决定拥立刘氏子弟继承汉统，但并没有拥立军功显赫的刘縯，而是拥立了没什么名气的刘玄。

公元23年（地皇四年，更始三年）二月初一，刘玄正式即皇帝位，大封百官，刘縯被封为大司徒，刘良也被封为国三老。

公元24年（更始二年）二月，更始帝刘玄自洛阳向西而进，迁都长安，刘良作为国三老，也跟着刘玄到了长安。在刘玄大封宗室六王、异姓十三王之时，刘良没有得到王爵，还是继续做他的“国三老”。

公元25年（建武元年，更始三年），赤眉军大举进攻更始政权，而且刘秀在河北登基称帝的消息也传到了长安，一时之间更始政权人心惶惶、岌岌可危，御史大夫隗嚣就劝说刘玄委政于刘良，以图缓解与刘秀的关系，共同对付赤眉军，但被刘玄拒绝了。

公元25年（建武元年，更始三年）九月，樊崇率领百万赤眉军攻破东都门，杀进了长安城，在城内烧杀掠夺，不但百姓受害，更始政权的许多官员也遭到杀害。刘良一家人得到赤眉军大将杨音的庇护才活了下来。后来刘良听说侄子刘秀已经在河北登基称帝，又定都洛阳（今河南洛阳）。就带着家眷东逃，赶到洛阳去投奔刘秀。

晚年生活

公元26年（建武二年）四月二日，刘秀封刘良为广阳王，但刘良并没有回到自己的封国，而是一直在洛阳居住。

公元27年（建武三年）闰正月，赤眉军在崤底之战中战败，向刘秀投降，刘秀对赤眉主要人员做了妥善处理，其中刘盆子被任命为赵王刘良的郎中，而赤眉大将杨音因为在长安保护过刘良，被刘秀加封为关内侯。

公元29年（建武五年），刘秀改封刘良为赵王，此后刘良才离开洛阳，到封国生活。

公元37年（建武十三年）二月，建义大将军朱祐上奏：“古者人臣受封，不加王爵。”刘秀诏令封王的刘氏宗亲都降为侯爵、公爵，刘良降封为赵公。

定居封地之后，刘良连年到京朝拜，公元41年（建武十七年）正月，刘良在京师洛阳去世，享年66岁。