宣德三年（1428年）十一月，焦敬娶明仁宗之女庆都公主为妻，拜驸马都尉。

宣德四年（1429年）正月，明宣宗给予焦敬和庆都公主岁禄两千石。

宣德六年（1431年）二月，焦敬因纵容公主府中使阮邦擅收官马，遭到监察御史伍宗源的弹劾，明宣宗将焦敬关进锦衣卫大牢反省。七月，明宣宗配了给焦敬和驸马都尉李铭、王谊各配一名教官，以便教习诗书礼义。

正统八年（1443年）十二月，焦敬因罪被明英宗罚在长安右门外接受枷刑。

正统九年（1444年）二月，明英宗宽宥焦敬之罪。

正统十四年（1449年）七月，明英宗命焦敬辅佐郕王朱祁钰居守。八月，焦敬分管神机营。十月，瓦剌大军进逼京城，焦敬奉旨（此时郕王已经登基为帝，英宗成为了太上皇帝）提督官军巡视皇城四门。

自明英宗至明宪宗在位时期，焦敬多次奉命在清明、中元、冬至、正旦及帝后生日、大婚、忌辰，或灾异出现时代替皇帝分祭长陵、献陵、景陵、裕陵等皇陵。

景泰二年（1451年）九月，右都御史李实奏称岷藩广通王朱徽煠意图谋反，焦敬奉命与内官李琮前往湖广武冈州进行调查。十一月，焦敬因与李琮分赃不均而相互攻讦。

景泰三年（1452年）八月，内官阮忠向景泰帝朱祁钰弹劾焦敬，朱祁钰下旨将焦敬打入大牢，并褫夺了他宗人府掌事之职。十二月，焦敬与驸马都尉薛桓、石璟上书请求分用已故驸马井源的家人，景泰帝朱祁钰因井源殉国而未允准，兵科给事中谷茂趁机上书弹劾，景泰帝也未处理焦敬等人。

天顺八年（1464年）六月，明宪宗给予焦敬禄米一千石。

成化二年十二月壬子日（1467年1月20日），焦敬去世。