西魏时期
豆卢永恩之兄豆卢宁开始没有儿子，以豆卢勣为养子。豆卢勣出生时，宇文泰亲自到豆卢宁家祝贺。当时，宇文泰刚刚打败东魏军，为豆卢勣取表字定东。豆卢勣少年时在国子学读书、通文章六艺。西魏大统十二年（546年）以功臣之子，封义安县侯。
北周时期
北周建国，被任命为稍伯下大夫、开府仪同三司，改封丹阳郡公。周明帝时，担任左武伯中大夫。豆卢勣以为自己不精通五经学问，请求辞职进入露门学学习。周明帝对他赞赏，命他以本官就学。齐王宇文宪娶豆卢勣之妹为妃，因此豆卢勣获得恩遇非常丰厚。
周武帝即位，豆卢勣担任邛州刺史。还没有赴任，烧当羌因为饥馑在渭水源头作乱。豆卢勣有才能韬略，于是改任渭州刺史。豆卢勣统治稳健，得到诸民族服属。鸟鼠山俗称高武陇，山下是渭水的发源地。鸟鼠山陡峭险阻，缺乏饮水，羌族因为缺水苦恼。相传，豆卢勣骑马踏脚，忽然泉水涌出。百姓称泉水为玉浆泉。
豆卢宁去世后，豆卢勣哀哭过度，身体憔悴。丧事结束后，担任邵州刺史，继承楚国公的爵位。召还长安担任天官府司会中大夫，历任信州总管、夏州总管、相州刺史。后来母亲去世而回京。母丧结束后，担任利州总管，进位上大将军。一个月后，受位柱国。
杨坚担任丞相后，益州总管王谦作乱。豆卢勣固守利州城抵御王谦，王谦派部将达奚惎、高阿那肱、乙弗虔率兵十万攻打利州。达奚惎在城周围挖了七十多条地道，堰江之水灌城。豆卢勣率兵不超过二千，不分昼夜拒守防战。经过四十多天，豆卢勣出奇兵攻打达奚惎，斩杀数千人，二千多人投降。梁睿援军赶到，达奚惎解围退却。杨坚派遣开府赵仲卿慰劳豆卢勣，授使持节、上柱国之位。
开皇二年（582年），突厥入侵，豆卢勣担任北道行军元帅守备隋朝北边。一年以后，担任夏州总管。随着豆卢勣之女成为汉王杨谅之妃，隋文帝恩遇更加丰厚。开皇七年（587年），赐予始州临津县一千户作为食邑。
开皇十年（590年），因病召还回长安，文帝派诸王探望豆卢勣。同年，豆卢勣去世。享年五十五岁，谥号襄。
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