安史之乱被平定后，安史余部还保持相当大的势力。唐代宗为了求得暂时平安，将河北分封给叛将。在平叛的过程中，朝廷对内地掌兵的刺史也多加节度使的称号。因此，大历十二年（777），形成了藩镇割据的局面。当时割据势力最大的要数成德、魏博、平卢三镇，各藩镇的割据者对其境内的百姓都实行暴虐统治，重加税率。为了维护其统治，他们除拼命扩充军队外，还挑选精勇组成亲信“牙兵”。并发给丰厚供给。牙兵一方面对他们效忠，另一方面也十分骄横，只要节度使对他们稍不如意，他们就或杀或逐。藩镇在官爵、甲兵、租赋、刑杀方面都各行其道，实如异域。这种局面一直持续到唐朝灭亡。
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