早年经历

朱永生于明宣宗宣德四年（1429年）十一月，为宣府总兵官朱谦之子。他外貌伟岸，颇有威严，早年随父征战于宣府。“土木之变”后，被俘的明英宗朱祁镇获释归来，路过宣府，朱谦率朱永拜见。

景泰二年（1451年）八月，朱永袭封抚宁伯，获赐世券。

统领诸营

景泰八年（1457年），夺门之变发生，明英宗朱祁镇复位。他召见朱永，问：“你是在宣府拜见朕的人吗？”朱永顿首英宗感谢记得他，英宗命其即日分领宣威营禁军。

天顺四年（1460年），宣府告警，朱永率领京军巡边。

天顺七年（1463年），统领三千营，后又兼领神机营。

天顺八年（1464年），明宪宗朱见深即位，朱永改督团营，仍然兼领三千营。

出师荆襄

成化元年（1465年），第一次荆襄流民起义爆发，朱永与尚书白圭受命征讨。朱永进军南漳，击败叛军，斩首九百余级。朱永因病留驻南漳，而白圭继续率军进讨。病愈后，朱永率军与白圭会师，途中击败叛军余党，俘斩数百人。同年秋，朱永相继讨平叛乱的石龙、冯喜等人。之后论功，进封抚宁侯。

北御蒙古

成化三年（1467年），蒙古太师毛里孩犯边，命朱永佩大将军印，率京军支援大同总兵、彰武伯杨信。适逢毛里孩再次上书请求入贡，朱永遂班师。

成化六年（1470年），朱永再被拜为将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往延绥讨阿罗出，获胜。论功，允许子孙世袭侯爵。

成化十四年（1478年），加封太子太保。

东征女真

成化十五年（1479年）冬十月，宪宗拜朱永为靖虏将军，充任总兵官，由太监汪直监督军务，东征叛服无常的建州女真，又命朝鲜成宗李娎一同出兵，以夹击女真。

朱永分兵五路，自抚顺关行军，击破建州女真部，此役“擒斩六百九十五级，俘获四百八十六人，破四百五十余寨，获牛马千余，盔甲军器无算”。

班师后，朱永凭功进爵保国公。

位望尊崇

成化十六年（1480年）正月，延绥告警，朱永被拜为平虏将军，由汪直监军，王越提督军务。二月，朱永等自大同出兵，王越说服汪直奏请朱永率大军从南路走，自己与汪直尽调精兵两万余人出塞，突袭威宁海（今内蒙古乌兰察布市察哈尔右翼前旗黄旗海），大破蒙古军，斩首四百三十七级，取得大捷。而朱永一部则毫无所获，无功而返。许久后，进官太子太傅。

成化十七年（1481年）二月，蒙古亦思马因（又称伊斯满）太师从海东山等地入明境剽掠，朱永再次与王越、汪直出大同，于黑石崖追败蒙古，生擒十人，斩首一百十三级人，获马七百二十九匹、器械六千二百余件。在此战中，朱永擒斩蒙古虎答知院等人，立下首功。明军回师后，宪宗录功，允许朱永的子孙世袭公爵，岁禄加至三千石，并赐其诰券。

成化十九年（1483年），蒙古达延汗入侵边界，宣府、大同告急，朱永被任命为镇朔大将军，中官蔡新任监军，率领诸将周玉、李玙等，击败达延汗。回朝班师后，仍督团营。有人曾投匿名信，称朱永图谋不轨。朱永闻言，上疏请求解兵权，宪宗不许。同年冬，宪宗手敕加朱永为太傅、太子太师。

弘治二年（1489年）三月，明孝宗命朱永掌后军都督府事。

弘治四年（1491年），朱永负责监修太庙，完工后，晋升太师。

殁而赠王

弘治九年（1496年）二月戊午日（2月23日），朱永去世，享年六十八岁。孝宗为其辍朝一日，追封宣平王，按例赐祭葬。最初赐谥“武襄”，但朱永家属以与朱谦同谥为由推辞，遂改谥为“武毅”（《明史·功臣表》作“武庄”）。