朱慈炤为明思宗与田贵妃所生之子，于崇祯六年（1633年）六月二十一日出生，崇祯十五年（1642年）三月二十一日被封为永王。崇祯十六年（1643年）八月出阁讲学。他与三兄定王朱慈炯都“眉宇并天人，诵书清圆，作字端楷。讲罢，呼：‘先生每吃茶！’音如玉”。
崇祯十七年（1644年）明思宗自缢之前，将太子朱慈烺与定王朱慈炯、永王朱慈炤一起送出宫，但不久就被送他们出宫的太监交给李自成。不久，李自成兵败山海关，三兄弟都下落不明。一说永王朱慈炤并未被李自成俘获，在明思宗自缢当日就失踪了。明安宗谥永悼王。
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