建和元年（147年）七月，勃海王刘鸿薨，无子嗣，国绝。汉桓帝刘志封自己的亲弟弟——蠡吾侯刘悝为勃海王，延续刘鸿香火。
延熹八年（165年）一月，刘悝被人弹劾意图谋反，刘志不忍心诛杀亲弟弟刘悝，仅仅将他贬为廮陶王，只有一个廮陶县的封邑。失去封邑的刘悝后悔莫及，希望能再恢复自己的勃海国，于是通过中常侍王甫联络，许诺如果王甫帮其复国之后，可给王甫答谢五千万钱。
永康元年（167年）十二月，汉桓帝刘志驾崩，遗诏命刘悝复为勃海王。刘悝认为这是哥哥的遗愿，并非王甫出力的结果，拒绝付给王甫五千万钱。因此王甫怀恨在心。
建宁元年（168年）正月，皇太后窦妙和大将军窦武策立冀州河间国解渎亭侯刘宏继承大统，派人前往河间国迎驾。民间有流言，说刘悝愤恨哥哥刘志没有传位给自己，想带兵抢夺迎驾诏书。
中常侍郑飒、中黄门董腾和刘悝关系很好，王甫暗中调查，认为其中有隐情，便将此事报告给司隶校尉段颎。段颎便将郑飒逮捕至北寺狱审讯，指使尚书令廉忠诬奏郑飒等人阴谋篡位，欲立刘悝为帝。
熹平元年（172年）10月，汉灵帝刘宏下诏，由冀州刺史逮捕刘悝，查办案情。刘悝在狱中不堪拷打，被迫自杀，其妻、子百余人均死于狱中。勃海国立25年，国除。
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