光武帝时
建武十六年（40年），刘辅受封右翊公。
建武十八年（42年），册封刘辅为中山王，皇后郭圣通废为中山王太后。
建武二十一年（45年），刘辅改封沛王。当时，朝廷法网宽疏，诸王都在京师，争修名誉。礼遇四方宾客。寿光侯刘鲤是更始帝刘玄的儿子，得到刘辅的宠幸。刘鲤埋怨刘盆子害死父亲刘玄，借着刘辅宾客的身份，诛杀刘盆子之兄故式县侯刘恭，导致刘辅受累坐牢三天后，释放出来。自此以后，诸王宾客依法办事。
建武二十九年（53年），刘辅前往封地。
建武中元二年（57年），儿子刘宝为册封沛侯。
汉明帝时
永平元年（58年），儿子刘嘉为僮县侯。
刘辅为人矜严，颇有法度，谨慎有节，终始如一，人称“贤王”，得到汉明帝刘庄的敬重，几次加以赏赐。
去世
元和元年（84年）六月，刘辅去世，其子沛釐王刘定继位。
参考《后汉书·卷四十二·光武十王列传第三十二》
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