王吉是西汉谏大夫王吉之子。少从父学《春秋》,举孝廉出身,起家为郎,请求跟随梁丘临学习《周易》,为左曹陈咸、光禄勋匡衡所荐,迁谏大夫。因善辞令,使责淮阳宪王刘钦,升赵国内史。王吉受累于昌邑王刘贺,受到刑罚,告诫子孙毋为王国吏,让王骏称病辞官。复起为幽州刺史,迁司隶校尉,联合御史大夫张忠,以“专地盗土自益”为由,奏免丞相匡衡,迁少府。汉成帝欲大用之,出为京兆尹,所历皆有能名。鸿嘉元年(前20年)四月,王骏接替薛宣,出任御史大夫,位列三公,政有清绩,口碑很好,病卒于任上。众人为王骏不得封侯感到遗憾。其父王吉著有《鲁论》。后来,王骏重新注解《论语》,人称《鲁王骏论》