早年经历

宋理宗绍定五年（1232年）十二月二十四日，刘辰翁生于庐陵（今江西吉安县梅塘乡小灌村）。他幼年丧父，宋理宗嘉熙二年（1238年），受业于曾子渊、朱埴、陆象山（一说认为刘辰翁未受业于陆象山）。

淳祐元年（1241年），江万里出任吉州知州，建白鹭洲书院，聘请欧阳守道讲学，刘辰翁跟从他学习，文天祥、王梦应皆出其门下。刘辰翁同时在王泰来处学诗。

刘辰翁淳祐四年（1245年），刘辰翁参加吉安县童试。

宝祐六年（1258年），与庐陵人王寿鹏、曾应龙参加乡试中举，夺得解元。当时丁大全在朝为相，专权结党，刘辰翁对策“严君子小人朋党辨”，当朝认为他涉嫌诽谤，不为录用。次年，丁大全罢相，刘辰翁恢复贡生资格。

宋理宗景定元年（1260年），刘辰翁至临安（今浙江省杭州），受到国子监祭酒江万里赏识，被补录为太学生。江万里称赏其文，从此师生之间交往频繁。江万里为官期间，曾几次将刘辰翁招致幕下或予以举荐。

景定二年（1261年）十二月，不久前改任知枢密院事的江万里罢官，回到故乡都昌（今江西都昌县），年底，刘辰翁前往看望闲居在家的江万里。

仕宦浮沉

景定三年（1262年），刘辰翁到临安参加进士试。廷试对策时，恰逢贾似道擅权，刘辰翁称忠良固然可以被陷害，但其气节无法撼动。此言忤逆贾似道，因此，刘辰翁被宋理宗亲自置为进士丙等，从此他留下了耿直的名声。后因亲人年迈，请为赣州濂溪书院山长，罗履泰等名士都出自于他的门下。同年再次谒见赋闲的江万里。

景定五年（1264年）春，江万里知建宁府，兼福建转运使，刘辰翁入其幕僚。五月，江万里迁任知福州、福建安抚使，刘辰翁跟随他到了福州。九月，为贾似道两国太夫人寿辰作贺词。

宋度宗咸淳元年（1265年）夏，江万里入朝执政，携带刘辰翁一并入京。秋后，刘辰翁出任临安府教授，任职前后约半年，直至次年春。其子刘将孙随侍左右。由他录取的戴表元、何新之等人都成了后来的名士。

咸淳二年（1266年）春，江万里罢相，刘辰翁一同被弹劾，回乡闲居。罢官返回故里时，刘辰翁途经洪州，曾游玩紫极宫。

咸淳四年（1268年）春夏在家闲居。秋，江万里出任太平州江东转运使，辟用刘辰翁为幕僚。

咸淳五年（1269年）春，江万里入为参知政事，荐举刘辰翁为中书省架阁，任职仅一月半，母亲病故，刘辰翁丁母忧返乡。中书省任职是刘辰翁一生唯一的一次在朝廷做官。

末世奔波

咸淳八年（1272年）夏，从临安返回庐陵，在庐陵闲居数年。

咸淳九年（1273年），江万里任湖南安抚大使，这年秋天，刘辰翁到长沙探访恩师。他在湖南逗留的时间并不长，年底，他得知元兵将要渡江，遂前往江西。

宋恭帝德佑元年（1275年）二月，元军攻破饶州，退居此地的江万里投水殉国。五月，丞相陈宜中荐居史馆，辰翁辞而不赴。十月又授太学博士，其时元兵已进逼临安，江西至临安的通道被截断，未能成行。当年文天祥起兵抗元，刘辰翁曾短期参与其江西幕府，十二月，避难于吉水虎溪。

端宗景炎元年（1276年），春，元兵破临安。刘辰翁仍在虎溪。暮春，刘辰翁离开虎溪。大部分时间都居住在庐陵县宣化乡（今江西庐陵）。期间刘辰翁还曾被任命为知临江军，但因临安已破，刘辰翁并未赴任。

遗民生活

宋端宗景炎三年（1278年），漂泊在外的刘辰翁回到庐陵，待了一段时间。同年秋，与二僧人共登华盖岭。

宋祥兴二年（1279年），宋末帝跳海而亡。刘辰翁为寻找江万里之子江镐，谋葬江万里，从庐陵到都昌。

元世祖至元十七年（1280年）初，与黄纯父在彭泽县相遇。之后返回庐陵。得到江镐音讯后，重新到都昌葬江万里，并为万里石山庵命名归来庵。年底，作《归来庵记》。随后刘辰翁不仕，返回家中，潜心著作，同时还招收弟子，传授毕生所学。

元成宗大德元年（1297年）正月十五日，刘辰翁逝世于家中，享年66岁。四方学者将其葬在庐陵北郭外。