(注：人物生平目录按照《史记》的楚悼王在位二十一年（前402年-前381年）的版本整理，详见目录即位年份争议。）

争位服郑

楚声王六年（前402年），楚声王为盗所杀。楚声王死后，熊疑（一作熊类）和王子定争位。最终熊疑在国人拥立下胜出并即位，是为楚悼王。而王子定则出奔，一说前往郑国。

楚声王在位期间，楚郑关系良好。但或因王子定的出奔，郑国背楚从晋（指三晋，下同）。楚悼王元年（前401年），郑国进犯犊关，阳城君（谥桓定）率犊关守军与其在桂陵交战，结果出师不利，景之贾、舒子共战死。楚悼王二年（前400年），郑、晋为送王子定回国夺位，合军伐楚，攻至桑丘（今河南新蔡县东南）。鲁阳公率军与晋军交战，晋军撤兵，没能成功扶持王子定上位。

楚悼王三年（前399年），楚国将榆关（今河南新郑东北）归还给郑国（一说在三晋压力下归还，一说笼络郑国但效果不佳）。或云在此年，王子定奔晋。不久郎庄平君又率楚师袭郑，将榆关夺回。在此战中楚师与郑皇子、子马、子池、子封子所率郑军交战，楚军渡河攻之，郑军逃到蔑地，被楚军包围。战争进行到次年，最后郑军投降，将士都被俘虏押送回楚国。郑太宰欣也在郑国起事，诛杀了郑相子阳。

楚悼王四年（前398年），楚国将俘虏的郑国将士送回郑国，与郑国和好。至此，郑国又背晋合楚，楚国在晋楚争郑中取得了阶段性胜利。

楚晋之争

武阳之战

楚郑和好后，三晋不肯善罢甘休，继续攻打楚国。楚悼王四年（前398年），晋军包围并攻下了楚国的津、长陵。而楚悼王则派鲁阳公围攻招降了三晋的郜，作为对长陵之战的报复。

次年，即楚悼王五年（前397年），楚晋战争升级了。韩取（韩烈侯）、魏击（魏武侯，时为魏太子）亲率大军包围楚国的武阳，作为对郜之战的报复。面对大军的进犯，楚悼王一边命令平夜君（谥悼武）派人向齐国陈氏家族求援（此时陈氏即田氏已执掌齐国大权，即将田氏代齐），一边命令鲁阳公率楚军救援武阳。楚国援军赶到武阳城下，在甲戌日与晋军交战，结果楚军大败，鲁阳公、平夜君、阳城君全部战死。楚兵把旗帜、军帐和战车全部抛弃，如丧家之犬般向楚国内地溃逃。楚国城池也被晋军攻克了不少。丙子日，齐国援军赶到岩地，晋军忌惮之下撤兵回国，与楚休战。于是王子定不得不离开了三晋，流亡到了陈地。

助郑击韩

晋楚之间的和平未能维持多久。短短三年后，即楚悼王八年（前394年），因郑国的负黍（今河南登封县西南）叛郑归韩，楚国出兵支援盟国郑国，派新任鲁阳公带兵在郑国境内筑城。

楚悼王九年（前393年），楚军就攻打韩国，夺取了负黍。在本次战役中，鲁阳公和韩军战至日暮，相传他三次挥舞兵器赶回太阳，最终赢得了胜利，成语“挥戈回日”由此而来。

大梁、榆关之战

楚悼王十一年（前391年），三晋向楚国发起反击。三晋联军大败楚师于大梁（今河南开封西北）、榆关，其中大梁被晋军夺取，榆关仍属楚所有。当时楚国与秦国边境也有摩擦，因楚被晋大败，便只得“厚赂于秦”，与秦国和好并请求援助。秦国于是出兵助楚，攻占韩国宜阳的六邑，三晋转而对付秦国，楚国所受的压力才减轻了。

吴起变法

吴起入楚

楚悼王（游戏《三国志12》中的君主）在楚悼王在位前期，楚国与晋国接连交战，败多胜少。楚国封君虽然许多都尽忠报国，战死者甚多，但“大臣太重，封君太众”，容易造成“逼主虐民”的局面，也是一大问题。面对这一情形，楚悼王急需物色一名贤才，为他富国强兵。

楚悼王十二年至楚悼王十九年（前390年至前383年）间的某一年，吴起因遭到谗害，受到魏武侯的猜疑，于是离开魏国，投奔楚国。楚悼王早就听说过吴起的贤名，吴起来到楚国后，立即得到了楚悼王的看重，被任命为重镇宛郡的郡守，防御魏、韩。吴起积极巡视下辖县，悉心治理宛郡。一年后，楚悼王便升吴起为令尹。

变法改革

吴起担任令尹后，在楚国国内进行了大刀阔斧的改革，具体措施有：

制定法律并将其公布于众，使官民都明白知晓。凡封君的贵族，已传三代的取消爵禄；停止对疏远贵族的按例供给，将国内贵族充实到地广人稀的偏远之处。淘汰并裁减无关紧要的官员，削减官吏俸禄，将节约的财富用于强兵。纠正楚国官场损公肥私、谗害忠良的不良风气，使楚国群臣不顾个人荣辱一心为国家效力。统一楚国风俗，禁止私人请托。改“两版垣”为四版筑城法，建设楚国国都郢（一说湖北宜昌，一说湖北江陵）。

由吴起领导并得到楚悼王全力支持的变法，取得了巨大成果。原来“贫国弱兵”的楚国很快强盛起来了。

平越却晋

在吴起变法取得一定成效后，楚国便开始对外扩张，史称“吴起相楚，南平百越，北并陈、蔡，却三晋，西伐秦”。

吴起首先做的，是征服了南方五岭一带的百越部落，取得洞庭（今湖南、江西南部）和苍梧（湖南、广西间）。自楚国征服苍梧以来，中原与岭南经济和文化上的交流就进一步加强了。此后，吴起又北上征伐陈、蔡之地。关于“北并陈、蔡”的性质，一说陈蔡已亡，此举是巩固楚国所占陈蔡旧地；另一说陈蔡已亡，此举是夺回被韩魏侵占的部分陈蔡之地；还有一说是陈蔡已复国，此举意在蚕食陈国和蔡国土地。

赵楚与魏卫交战示意图楚悼王十九年（前383年），赵国攻打卫国，魏国救卫，双方发生激战。战争持续到了第三年，即楚悼王二十一年（前381年）时，楚出兵救赵伐魏。楚的先锋在吴起指挥下，深入魏地，越过黄河，与魏战于州（今河南温县东北）西，随后楚的大军攻出梁门（大梁西北的关塞），驻屯于林中（梁门之北），切断了魏河内地区和河东国都安邑之间的联系，造成魏国破碎而危急的局势。赵凭借楚如此锐利的攻势，进攻魏的河北地区，火攻棘蒲（今河北魏县南），取得大胜，于是南下攻克了魏的黄城（今河南内黄西）。

这场旷日持久的战争给赵、魏两国带来了巨大的创伤。从此赵魏关系进一步破裂，魏国已经无法整合三晋对楚作战了。

群臣乱王

楚悼王二十一年（前381年），就在楚军于前线接连获胜之际，楚悼王去世。吴起前往治丧处，仇视他的楚国贵族们纷纷用箭射吴起。吴起拔出箭逃到楚悼王停尸的地方，将箭插在楚悼王的尸体上，马上喊道：“群臣作乱，谋害我王。”贵族在射杀吴起的同时也射中了楚悼王的尸体。

楚悼王的丧事料理完后，楚悼王的儿子熊臧继位，是为楚肃王。按照楚国法律的规定，“丽兵于王尸者”，将被诛灭三族。楚肃王根据这条法规，命令尹把射杀吴起时射中楚悼王尸体的人全部处死，并收回其封地，受牵连被灭族的有七十多家。