名扬南陈

褚亮约生于南陈天嘉四年（560年）。褚氏为西晋以来阳翟（今河南禹州）大姓，后徙居丹阳郡，又定居杭州钱塘。

褚亮从小聪明好学，博览群书，无所不读，经目必记，又好作文，尤善谈论。十八岁那年，他去造访当时的文坛名流、仆射徐陵。徐陵接待了褚亮，与他商榷文章，对其见识深表惊异。此事被陈后主听说了，就召见他，让他即席赋诗。当时尚书令江总等人都在座。褚亮高声吟咏，兴致勃发，使得在座的人莫不称善。

祯明初年，陈后主任命褚亮为尚书殿中侍郎。祯明三年（589年），陈朝被隋朝攻灭，褚亮遂转仕隋朝，任东宫学士。

获罪左迁

隋大业元年（605年），隋炀帝授褚亮为太常博士。炀帝议论改革宗庙制度，褚亮与礼部侍郎许善心等奏请依照古代的七庙制度，而太祖、高祖各自为一个殿，效法周文、武二祧庙，与始祖并列而成为三个殿，其余的则分室祭祀，始祖二祧庙，不必随着迭加拆毁。他关于宗庙的建议虽得到认可，但未得到施行。

大业二年（606年），褚亮与晋王府学士潘徽、著作郎陆从典、太常博士欧阳询等人奉诏助越国公杨素撰《魏书》，但因杨素在同年去世而中止。

大业八年（613年）六月，杨玄感于黎阳起兵反对炀帝。八月，杨玄感叛乱被平定。为了压惊，炀帝决定改置宗庙，褚亮上奏反对，结果未能实行，炀帝震怒，借口他与杨玄感有旧交，将其贬为西海郡（今青海共和县）司户。

辗转归唐

大业十三年（617年），金城校尉薛举聚据州起事，号西秦霸王。旋称帝，拜褚亮为黄门侍郎，参与机密。

唐武德元年（618年）十一月，秦王李世民在薛举病死后，收降薛举子薛仁杲，褚亮也转归唐朝。李世民久闻褚亮贤名，对他礼遇有加，并问道：“寡人奉上天之命而来，高兴得到了贤才。您长期以来侍奉无道之君，难道不辛劳吗？”褚亮叩首说：“薛举不知道天命，抗拒您的军队，如今十万兵众已来到面前，大王您下令释放而不予诛杀，难道唯独我褚亮蒙恩获得重生了吗？”李世民大喜，赐给褚亮四匹马、二百段布帛，当即授他为秦王府文学（一说回京后方才授职）。此后，褚亮常随李世民征伐，军中欢宴时，他必定受赏。

文学侍从

褚亮半身像，取自清顾沅辑，道光十年刻本《古圣贤像传略》武德四年（621年），李世民开文学馆，褚亮与杜如晦等十八人同任文学馆学士。

武德九年（626年）六月初四，李世民被立为太子，十二日，褚亮被任命为太子舍人，又改太子中允。八月，李世民即位为帝。

贞观元年（627年），褚亮被授为弘文馆学士，馆内轮流值宿，以备咨询军国大事。

贞观九年（635年），任员外散骑常侍，封阳翟县男。后又改任通直散骑常侍，仍为弘文馆学士。

贞观十六年（642年），进爵为阳翟县侯，食邑七百户。

高龄而终

后来，褚亮因年迈而致仕归家。贞观十八年（644年）李世民征高丽（即高句丽）时，褚亮次子褚遂良从征，李世民让褚遂良转达自己的意思，说：“往日率军出征，您没有不在军中的。如今又要征伐，而您已经悬车告老了。转眼之间。将近三十年，回顾往事，您为了我是何等的辛劳！如今要带着遂良远行，想您于朕不会吝惜一个儿子吧。望您注意起居饮食。”褚亮奉表谢恩。

到褚亮病重时，李世民下诏提供医生、药物尽力诊治，常派中使到其家中问候。贞观二十一年（647年），褚亮去世，享年八十八岁。李世民听闻讣讯，十分悲痛，为之辍朝一日，以示哀悼，并赠其为太常卿，谥号为“康”，还允许他陪葬于昭陵。