于宣敏年少沉密,颇有才思。时年十一,拜诣北周赵王宇文招,受命赋诗。于宣敏为诗,甚有幽贞之志。王大为奇叹,坐客莫不嗟赏。起家右侍上士,侍卫皇帝宇文赟。册立太子后,迁太子千牛备身,保卫太子宇文衍。
隋高祖执政,拜奉车都尉。王谦之乱后,奉使抚慰巴蜀。使命结束后,返还京都长安,上疏劝解亲王镇守蜀郡。
隋文帝非常高兴,谓左仆射高颎:“于氏世有人焉。”最终采纳其言行,派遣蜀王杨秀出镇益州。于宣敏常以盛满之诫,昔贤所重,每怀静退,著《述志赋》以见其志焉。未几,卒于任上,时年二十九。没有子嗣,过继侄子于志宁为后代。