初仕南梁
初任南梁员外散骑侍郎，历任诸王府佐。548年（太清二年），侯景之乱爆发，是时袁泌兄袁君正为吴郡太守，袁泌为皇太子萧纲属下东宫领直，召募吴中兵士。侯景包围建康，袁泌率所募兵卒救援台城。549年（太清三年），建康陷落，撤退到东阳。受侯景之兵的追击，出会稽东岭湓城，附鄱阳嗣王萧范。萧范死后，袁泌投降侯景。
出使北齐
侯景之乱平定，袁泌被王僧辩推举为富春郡太守，兼丹阳尹。555年（承圣四年），贞阳侯萧渊明称帝，袁泌为侍中，出使北齐。557年（永定元年），王琳占据郢州抵抗南陈陈霸先。袁泌从北齐迎奉梁永嘉王萧庄到王琳大营。萧庄称帝，袁泌为侍中、丞相长史。
投降南陈
561年（天嘉二年）袁泌和王琳到达栅口，王琳大军败于陈军。袁泌将萧庄托付给刘仲威到北齐，自己降陈。
历任要职
袁泌任宁远始兴王府法曹参军，转任咨议参军。受通直散骑常侍、兼侍中、豫州大中正。出使北周，回国后受位散骑常侍，任御史中丞。566年（天康元年）陈伯宗即位，袁泌任云旗将军、司徒左长史。567年（光大元年）去世。享年五十八岁。遗言请求不受赠谥，南陈朝廷不听，追赠金紫光禄大夫，谥质。
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