承袭官爵
北魏孝庄帝建义元年（528年），杨敷承袭其祖父杨钧的临贞县伯爵位，食邑四百户，任员外羽林监。
北魏孝武帝永熙三年（534年），孝武帝西迁关中建立西魏，杨敷随孝武帝入长安。
西魏文帝大统元年（535年），杨敷任奉车都尉，历任尚书司士郎中、祠部郎中、大丞相府墨曹参军、帅都督、平东将军、太中大夫、抚军将军、通直散骑常侍。
西魏恭帝二年（555年），杨敷升任廷尉少卿。他主持刑法公允，为时人称颂。
抚绥边疆
北周孝闵帝元年（557年），杨敷晋爵为侯，增加食邑至八百户。任小载师下大夫。
北周明帝二年三月（558年5月），北齐北豫州刺史司马消难要求以其州之地投归北周。明帝派柱国达奚武、大将军杨忠率部前去迎接，杨敷奉命随行。回朝后，授使持节、蒙州诸军事、蒙州刺史。杨敷到蒙州后，推诚布信，随时到各地慰抚，“蛮左”等非常感动，相率归附。明帝因此降玺书慰问杨敷，并给杨敷加任车骑大将军、仪同三司。
治理地方
北周武帝保定年间（561年－565年），杨敷被召回朝为司水中大夫，夷夏吏民及荆州总管长孙俭一并上表要求留任蒙州。当时朝廷准备东征北齐，所以没有同意杨敷留任。
天和四年（569年），陈国公宇文纯镇守陕州，以杨敷为总管长史。
天和五年（570年），杨敷任职司木中大夫、军器副监，负责准备东征运输粮草的事情。他在任办事干练，以勤谨出名，每年都获得嘉奖，被晋升为骠骑大将军、开府仪同三司。
战败身死
天和六年（571年），杨敷出任汾州刺史、都督汾州诸军事，晋爵为公，食邑增至二千三百户。六月（8月），北齐将领段韶领兵五万攻汾州，杨敷率部日夜守城。当时他的部下只有一千多人，死伤甚重，而且粮尽，救兵不至。他见齐军攻击很猛，知此城难保，便召集部将说：“我们守卫边镇，本应保全城池，但今敌强我弱，援军不至，粮矢已尽，死守孤城并非上策。现能战者有数百人，我打算率军突围，决一死生。若能生还，即使受朝廷治罪，也不能被敌人俘获。”于是，当夜率余部突击，由于齐军人数众多，四面围困，杨敷激战难脱，被齐军生俘。齐人将他押往邺城，北齐朝廷想任用杨敷，便劝其投降。杨敷不屈服，在囚禁中忧愤而死。
周武帝灭北齐后，追赠杨敷使持节、大将军、淮、广、复三州诸军事、三州刺史，谥曰忠壮。归葬于华阴故里。
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