兄弟贵盛，当时莫比。及王恭讨伐王国宝，自请解职。以与王国宝异生，又素不协，故得免祸。王国宝既死，出为江州刺史、都督豫州四郡、辅国将军、假节。
王愉至镇未几，殷仲堪、桓玄、杨佺期举兵响应王恭，乘流奄至。王愉既无备，惶遽奔向临川，为桓玄所得。桓玄盟于寻阳，以王愉设置坛所，王愉甚耻之。及事解，除会稽内史。桓玄篡位，以为尚书仆射。”刘裕义旗建，加前将军。王愉既桓氏之婿，父子宠贵，又尝轻侮刘裕，心不自安，潜结司州刺史温详，图谋作乱，事泄被诛，子孙十余人皆伏法。
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