治绩突出

王永是前秦丞相王猛的儿子，自幼清明修行，人品端正，爱好学习。王永的弟弟王皮却性格凶狠，为人阴险，没有德行，宣昭帝苻坚慧眼识人，看中了王永的品质，任命其为扶风太守。

建元十八年（382年）四月，王永出任幽州刺史，镇守蓟城。王永对百姓安抚体恤，深得治下民心。

交战后燕

建元二十年（384年）七月，北方陷入混战，慕容垂、姚苌相继叛秦，王永却意气弥励，联合平州刺史苻冲，率领幽、平二州的义兵讨伐后燕，后燕皇帝慕容垂派宁朔将军平规对战王永。王永派昌黎太守宋敞在范阳郡迎战，宋敞的军队战败，平规兵抵蓟城南边；王永向振威将军刘库仁请求援兵，刘库仁派妻兄公孙希率领三千骑兵，在蓟城南面大破平规，公孙希长驱直入追击到了唐城，与后燕将领慕容麟对峙，刘库仁闻讯。准备大举兵马南下援秦，被慕容文刺杀。

建元二十一年（385年），后燕带方王慕容佐与宁朔将军平规再次攻打蓟城，王永的军队屡战屡败。二月，王永命令宋敞焚烧了原来燕国在和龙以及蓟城的宫室，与平州刺史苻冲率领三万兵众逃奔壶关，于是后燕占领了蓟城。

入驻并州

八月，长乐公苻丕在邺城抵抗慕容垂，王永在壶关派遣使者与苻丕取得联系，苻丕便率领邺城男女六万多人进入并州，骠骑将军张蚝、并州刺史王腾迎接苻丕等进入晋阳。苻丕进入晋阳后，方道苻坚已经遇害。王永率领一万骑兵从壶关赶到晋阳，力劝苻丕称帝，得到苻丕同意，遂在晋阳南郊即皇帝位，改元大安（一说太安），大赦天下，追谥苻坚为宣昭皇帝，庙号世祖。加封王永为使持节、侍中、都督中外诸军事、车骑大将军、尚书令，进封清河郡公，后又进封司徒、录尚书事、左丞相。

当时，左丞相王永传檄四方，相约共同讨伐姚苌、慕容垂，天下豪杰尽皆响应。冠军将军邓景率领五千兵众占据彭池，与窦冲首尾呼应，秦军声势浩大，让姚苌等人非常惧怕。

战死沙场

太安二年（386年）十月，苻丕率军四万入据平阳，将要讨伐姚苌，西燕主慕容永害怕自己会有危险，派遣使者向苻丕请求借道东归。苻丕大怒道：“慕容永本是我皇秦的牧将，却敢祸乱京畿，颠覆宗庙社稷，继承叛虏（慕容泓、慕容冲）的事业继续祸害苍生，如今妄想逃归。如果这都能忍受，世上还有什么是不能忍受的！”于是派遣王永与苻纂、俱石子率军迎战慕容永，双方在襄陵交战，王师败绩。王永和俱石子战死于阵中。