司马膺之，字仲庆。他须髯俊美，有风度容貌，喜好学习，聚敛财物颇丰，神气甚高。从尚书郎历任中书侍郎、黄门侍郎。天平年间，叔父司马子如当权，司马膺之作为宰相的侄子，再加上自己本来就有名望，所交游的人，全都是一时的名流，还与邢邵、王景等人都结为莫逆之交。

司马膺之的哥哥司马世云作乱，按法律应为其服丧一年的亲属都应被诛杀。不过，因为司马膺之和弟弟们都有才能，受到朝廷的怜惜，文襄帝高澄特别将他们赦免死罪并流放到邻近州镇。文宣帝高洋继承家业，司马兄弟得以还朝。北齐接受东魏禅让，司马子如被另封为须昌县公，将爵位回授给司马膺之。司马子如抚养司马膺之兄弟非常慈爱，司马膺之兄弟也像对待亲生父亲一样对待司马子如。

司马膺之个性方古，不同流俗，同样很受宰相杨愔的重视，但他性格疏狂简略，恃才傲物，整个天保年间，他都没能得到仕进的机会。乾明年间，王晞为司马膺之进言，才被任命为卫尉少卿，又升任国子祭酒。河清末年，拜金紫光禄大夫。但他患痢疾腹泻，多年不能起来做官。武平年间，在家中被拜为仪同三司。近代以来，班台之类的贵重官职都被赏赐给勋旧或负勤劳之功的人，司马膺之虽然号称猥杂，但名望地位还是很隆重。他的庭院和家宅很是朴素，登门的没有杂客。他天性不喝酒，也不重视接待宾客。久病在床，后来甚至不堪再读书，有时会下一整天的棋。有些名士一向思念他，就时时登门问候。司马膺之平日说话不说杂言，只是讨论经史。他喜欢读《太玄经》，又为扬雄《蜀都赋》作注解，经常说：“我想和扬子云（扬雄字子云）交友切磋。”他患痢疾长达十七年，最终也没能治好，在北齐灭亡当年因痢疾去世，终年七十一岁。