永光三年（前41年）三月，刘康受封为济阳王。八年后，改封为山阳王。又过八年，又改封为定陶王。刘康自幼受到父亲汉元帝的宠爱，长大后多才艺，懂得音乐声律。汉元帝以之为奇，很器重他。母亲傅昭仪跟得汉元帝宠幸，几乎取代皇后和太子。
竟宁元年（前33年），汉元帝去世，刘康的哥哥汉成帝刘骜即位，遵照先帝意，厚待他不同于别的诸侯王。
汉成帝与王政君因为元帝生前喜爱刘康的关系，对他待遇也相当优厚，并不因为以前废立太子之事而有所嫌隙。
汉成帝即位多年，没有子嗣，又常常生病，于是趁定陶王刘康来朝时，留他在长安陪伴自己，不让他返回封国。
汉成帝对刘康说：“我没有儿子，也不忌讳谈及生死，一旦有了意外，就不能再与你相见。你就留在长安陪伴我吧。”之后刘康就在身边日夜服侍汉成帝，受到特别亲近和看重。
然而，王政君之兄王凤不想刘康留在长安，正好遇上日食，王凤借口定陶王虽然是皇帝的亲弟弟，终究是臣子，留在京城不合礼法，所以发生日食警示，要求刘康回到封国。
汉成帝不得不让刘康只好离开，兄弟相对泣别。
阳朔二年（前23年）八月二十二日，刘康去世，他的儿子刘欣继承定陶王爵位。绥和元年（前8年），因汉成帝无子，于是征召入宫刘欣立为太子。汉成帝认为，太子刘欣继承大宗后，不能顾生父生母，便立楚思王刘衍之子刘景为定陶王，承嗣刘康。
绥和二年（前7年），汉成帝去世，刘欣即位，是为汉哀帝。汉哀帝即位第二年，追尊刘康为恭皇（一说为恭皇帝），在京师设置祖庙，排列昭穆次序，礼仪如同天子，改封刘景为信都王。
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