有志功名

焦继勋自少读书，颇有大志，曾对人说：“大丈夫应该在异域立功，取得万户侯的爵位。怎能一意勤苦于笔墨纸砚之间呢？”于是放弃学业，出没于三晋一带，成为轻侠，专以饮酒、博戏为事。

后唐应顺元年（934年），河东节度使石敬瑭（即后来的后晋高祖）出镇太原，焦继勋身着儒服谒见。石敬瑭与焦继勋言语投机，颇为喜悦，于是将其留在帐下供职。

天福（936年－944年）初年，焦继勋被任命为皇城使兼宫苑使。

崭露头角

天福二年（937年）六月，范延光反叛，石敬瑭派兵将他围困于魏州，期间范延光曾两次请降，石敬瑭没有答应。范延光据城固守至天福三年（938年），围城的后晋军队师疲粮尽，在石帛劝谏下，石敬瑭同意赦免范延光。天福三年（938年）九月，焦继勋从魏州押送范延光的牙将马谔和范延光的归命请罪表回朝，很快朝廷就接受了范延光的请降。焦继勋后升迁为武德使。

天福六年（941年）冬十月，石敬瑭准备离开大梁，临行之时，和凝提醒，若其北征安重荣，南面的安从进必然趁机反叛。石敬瑭由是以十数通空名宣敕予京城留守石重贵，若安从进有变则“书诸将名，遣击之”。天福六年（941年）十一月，山南东道节度使安从进叛乱，首先进攻邓州，唐州刺史武延翰将这事报告朝廷。石重贵按石敬瑭之前的安排派遣宣徽南院使张从恩、武德使焦继勋等人率领京内兵马就近联合申州刺史李建崇的兵马去叶县讨伐安从进。安从进攻邓州时遭遇威胜使安审晖的顽强防守，久攻不下，退至唐州花山。此时，焦继勋等人率军正好抵达唐州以南，遭遇安从进部一万余人。安从信没有想到朝廷大军来的如此迅速，被焦继勋等人设伏击败。此战还擒获安从信的牙将安洪义、鲍洪等五十余人，缴获其山南东道节度使官印，安从进单骑逃回襄州，开始固城自守。十二月，成德军节度使安重荣亦起兵响应。之后，安从进之弟安从贵率军一千余人，援救其均州刺史蔡行遇，焦继勋奋战破敌，杀敌七百，生擒安从贵等百余人。他将安从贵断足后放回城内，安从进自此兵势大衰，“不能复镇”。战后，焦继勋因功被就地授为齐州防御使。

乾祐元年（948年），后晋出帝即位后，后晋朝廷对于地域的分割、藩镇的消弱不断加强，对于叛藩，朝廷直接采取了削除治州的方式。因为安从进的叛乱，朝廷决定废山南东道这一行政区。由于焦继勋在安从进之乱平定中的出色表现，朝廷想要借焦继勋的威名弹压山南东道，于是调他为襄阳防御使。一年多后，焦继勋被调回朝，出任右千牛卫大将军，又接连任宣徽北院使、宣徽南院使。

备效劳绩

西北少数民族侵扰边境，焦继勋抗疏请行，被任命为秦州观察使兼诸蕃水陆转运使。他就任后，恩威并施，兼以计略，招诱各族首领前来请盟，边境得以安谧。不久后迁知陕州，就地被授为保义军兵马留后。

后汉初年，凤翔镇军校阳彦昭占据镇所叛乱，后汉高祖命焦继勋率师平叛，战后因功被加授为保大军节度使。旋即被召入朝中，适逢高祖北巡大名府，于是留焦继勋为京城右厢巡检使，居守东京。不久后又被改为右羽林统军。

转归周宋

后汉隐帝末年，焦继勋受命领兵北征。乾祐三年（950年）十一月隐帝诛杀枢密使郭威（即后来的后周太祖）未果，十一月十五日郭威自邺城以勤王为名举兵南下时。在郭威刚刚举兵南下时，隐帝曾与大臣讨论对策，最终采纳慕容彦超主动出击的策略，派遣禁军去澶州阻击。郭威军队途径澶州、滑州时，守将皆献城以降，十九日，就到达京城附近的封丘。此时隐帝再次派禁军出城驻扎于赤冈和七里店。二十日，南（指郭威军）、北两方军队在留子陂相遇，此时北军人数多于南军，两军一直对峙到晚上。二十一日，慕容彦超冲阵失败，北军士气低落，将领和士兵纷纷向南军投降，焦继勋应是此时投靠郭威。

后周广顺（951年－953年）初年，焦继勋被改授为右龙武统军。后周世宗征伐淮南时，他以左厢排阵使随军出征。后又改任右羽林统军、左屯卫上将军，因战功被拜为彰武军节度使。

北宋初年，焦继勋被征召入朝，初任右金吾卫上将军，之后改为右武卫上将军。

乾德三年（965年），权知延州事。

乾德四年（966年），判右金吾街仗事的右卫大将军杜审琼逝世，焦继勋奉命接任。

西京贤守

谯国公向拱任西京留守十余年，大买园宅，纵情酒色，政务因此废驰，盗贼甚至在白日抢劫，官吏无法禁止，他也不加处置。宋太祖闻讯大怒，于是在开宝二年（969年）命左武卫上将军焦继勋知河南府，接替其任职。临行前，太祖告诫他说：“西洛许久未得治理了，派你代任，希望你不要效仿向拱的所作所为。”焦继勋在任一个多月，“京城肃然”，洛阳的秩序得以恢复。

太祖驾临洛阳前，派庄宅使王仁珪、内供奉官李仁祚修葺洛阳宫，而令焦继勋负责监督此役。太祖回京后，嘉奖焦继勋的能力，于是特予召见，加以褒赏，授官彰德军节度使，仍知河南（西京）留府事。

开宝六年（973年），焦继勋获赐“推诚奉国翊戴”功臣。

逝世

太平兴国三年（978年），焦继勋逝世，享年七十八岁，获赠太尉。