冯延鲁少负才名，南唐烈祖李昪时期，年轻的延鲁便与其兄延巳一起在元帅府辅佐太子李璟，后出任江都判官。元宗保大初，为中书舍人、勤政殿学士。南唐出师攻建州时，为监军使，兵败后被流放舒州。后遇赦免，复出为少府监，擢为诸州巡按使，迁为中书舍人，以工部侍郎出为东都副留守。保大十四年(956)，后周军攻占东都（今扬州），延鲁被执至汴京，周世宗爱其才，待之甚厚，赐衣冠，授给事中，后迁刑部侍郎。延鲁留居汴京三年，与后来成为北宋名相的李昉成为知己好友。显德五年（958），周世宗令其持节南归，拜为户部尚书。

南唐后主时期，奉命数次使宋，因其博学多才、雄辞闳辩、宅心仁厚，深得宋太祖的赏识。建隆元年（960）， 宋太祖受禅即位，淮南节度使李重进叛宋，太祖亲征扬州，破城后李重进举家自焚。江南国主李璟（958年，李璟迫于后周压力去帝号改称“江南国主”）派冯延鲁去扬州向太祖朝贡，此时的太祖正准备乘胜攻取江南，大军驻扎在江边，旌旗招展，军势非常雄壮。太祖召见延鲁后便严厉责问道：“尔江南小国竟敢私通我国的叛臣？” 延鲁面不改色、异常淡定，缓缓说道：“陛下只知李重进私通江南，却不知此事的详细经过。重进派来的使者曾住在臣的家中，国主曾令臣对他传话：‘大丈夫想造反，历史上也是有的，但目前时机并不成熟。当初宋朝刚刚受禅，人心未定，又有上党李筠叛乱，大军北征，君不在此时反。现如今内外无事，您却想以数千乌合之众，来对抗天下精兵，我怎能相助于您呢？’”太祖最初以为延鲁必定会惊慌失措而无以应对，不料延鲁却镇定自若、对答如流，于是大喜，接着又问道：“我军将士都强烈要求大军渡江南征，卿以为何如？”延鲁答道：“李重进自以为雄杰无敌，然而一旦英明神武的陛下亲临，他也不过是即刻束手就擒罢了。何况我们江南不过一小国，又怎能对抗陛下的天威呢？但是，陛下也并非没有任何顾虑，江南侍卫数万，均是先主亲兵，誓同死生，固然无投降之理。两军对阵，大国损失数万人马也在所难免。况且还有大江天堑，风涛无常，若城池久攻不下，粮草难以为继，此事也就堪忧了。“ 宋太祖闻言大笑道：“朕不过与卿开个玩笑而已，岂会听卿游说呢？” 延鲁在扬州时，正遇上宋军在抓捕李重进手下的叛卒，每天都要杀戮数十人。延鲁见此便向太祖奏言：“陛下以为谋逆者仅为重进一人，还是众人均有叛逆之心？若众人均有叛逆之心，则陛下应天顺人而承大统，岂非乌有此理乎？若仅是重进一人谋逆，那么被迫跟随他造反的人又有何罪过呢？”太祖听了这番话，深有感悟，便赦免了后来被抓捕的所有叛卒。随后又厚赐延鲁，并令其南归，大军南征的事也因此作罢。

开宝四年（971）春，楚国公李从善奉命赴汴京向宋太祖朝贡，被扣留在京师，后主又派遣冯延鲁入朝谢恩，延鲁到京后便一病不起，无法上朝。宋太祖向来对延鲁厚爱有加，见此情况便更加怜惜他，命使者带着太医为他诊治，不久即下诏令其南归。延鲁归国后，便向后主辞官隐退，后主不准，改任为常州观察使。开宝五年（972），病逝于金坛五叶村的家中，享年六十八。

撰有《冯延鲁文集》，南唐亡时散逸。宋初存诗一卷、一百余首，由其子冯伉整理成《冯氏家集》，今亦不存，王禹偁曾为其撰序，名为《冯氏家集前序》（见《小畜集》卷二十）。《小畜集》录存其诗一首，《全唐诗续拾》据此亦收录之。

冯延鲁事迹见陆游著《南唐书》卷十一·冯延鲁传