家世背景
窦泰，本姓纥豆陵氏。字世宁（窦泰墓志作“宁世”），大安郡捍殊县人。曾祖窦罗（北史作祖父窦罗），北魏统万镇将，因而安家于北方边境。窦泰的父亲窦乐，在北魏末年破六韩拔陵作乱时，与镇将杨钧固守，最终遇害。窦泰显贵之后，追赠司徒。
投靠尔朱
窦泰年长后，擅长骑射，有勇有谋。窦泰的父亲和兄长都战死在军镇。自己背着父兄的骸骨投奔尔朱荣。起家为襄威将军、帐内都将。跟随尔朱荣攻破洛阳，拜宁远将军、虎贲中郎将、前锋都督。
孝庄帝即位，凭借定策之功，除射声校尉、谏议大夫。永安二年（529年），跟随尔朱荣讨伐流民起义军首领邢杲，因立有战功，拜辅国将军、骁骑将军，封广阿县开国子，食邑三百户。
败尔朱兆
窦泰墓志高欢在晋州经营时，请求朝廷让窦泰来担任镇城都督，参与谋划军事。朝廷同意高欢的请求，窦泰因此成为高欢的部将。中兴元年（531年）十月，高欢拥立元朗为帝。当时尔朱度律、尔朱仲远军队驻扎在阳平，尔朱兆与他们会合。高欢采用窦泰的计策，使用反间计，尔朱度律、尔朱仲远不战而返，高欢便在广阿县打败尔朱兆。
永熙元年（532年），七月，高欢北伐尔朱兆。当时，尔朱兆在秀容，分兵把守险要之处，时常派兵出去抢劫骚扰。高欢公开宣言讨伐，但却是干打雷不下雨，因此尔朱兆便放松警惕。高欢估摸到新年时尔朱兆要宴会，于是派遣窦泰率领精锐骑兵急奔秀容，一天一夜跑了三百多里，接着高欢派出主力紧随其后。永熙二年（533年）正月，窦泰悄悄地进到尔朱兆的庭院之中。尔朱兆的兵士由于大吃猛喝十分庸懒，猛然看到窦泰的骑兵，都惊慌而逃，窦泰率军追赶到赤洪岭，打垮他们，尔朱兆上吊自杀。迁抚军将军、银青光禄大夫、侍中，出任车骑大将军、显州（山西省吕梁市孝义市）刺史转蔚州刺史
百官畏惧
孝武帝元修即位，年号太昌，大开庆赏。窦泰进为公爵、本将军、开府仪同三司，出任相州刺史。
孝静帝即位，官至侍中、京畿大都督，将军、开府、仪同、悉如故。以功臣贵戚的身份，出任御史中尉。庶事咸理，内外肃然，但百官都很畏惧他。
窦泰的妻子娄氏，是高欢妻子娄昭君的妹妹。窦泰虽是以亲戚关系而受到重视，但他的功勋却是靠自己的能力建立的。
兵败自杀
东魏天平元年（534年），高欢派窦泰和左厢大都督莫多娄贷文迎击贾显智。窦泰、莫多娄贷文在长寿津与贾显智相遇，贾显智秘密谈妥投降事宜，率领部众撤走。军司元玄发觉后，请求朝廷增兵，显智于是带领兵士投降。
天平三年（536年）十二月，高欢西征西魏，命令窦泰率军进入潼关。
天平四年（537年）正月十七日，窦泰大军行至小关，遭到西魏丞相宇文泰的偷袭，东魏军全军覆没，窦泰于是自杀而死。窦泰死后，朝廷追赠他为大司马、太尉、录尚书事，谥号武贞。
武定八年（550年），高欢次子高洋受禅登基，建立北齐政权，是为文宣帝。文宣帝登基后，派人到窦泰墓前祭奠窦泰。皇建初年（560年），高欢第六子孝昭帝高演将窦泰陪祭于高欢庙中。
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