《三国志·张鲁本传》云：“陵死，子衡行其道”。《历世真仙体道通鉴》（以下简称仙鉴）说：衡少博学，隐居不仕，有大名于天下。精修至道，不与世接。时皇帝闻其有道，欲征为黄门侍郎，辞而不就。袭教后，居阳平山（今四川彭县）以经箓教授弟子，克彰正一之道。言约理明，闻者有感。光和二年（179）正月，以祖传印剑付给张鲁，与妻卢氏得道于阳平山。嘱付儿子张鲁：汝祖以天地为心，生灵为念，诚敬忠孝为本，周行天下除妖孽之害。嗣吾教者，非诚无以得道，非敬无以立德，非忠无以事国，非孝无以事亲（见《汉天师世家》）。
元武宗至大元年（1308），追赠“正一嗣师太清演教妙道真君”。
后世道家一般认为在张衡死后，天师道教权曾一度落入张修之手，中平元年（184年），张角起义时，张修改进天师道为五斗米道，并响应张角的起义。刘焉入蜀时，镇压了蜀中的起义军，收编了张修的五斗米师，封张修为别部司马。后刘焉令张鲁与张修将兵击汉中太守苏固。张鲁与张修掩杀蘇固后，断绝斜谷，张鲁复袭杀张修，利用张鲁祖（张道陵）、父（张衡）两代的威信，夺回了教权。
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