王睿是王仲德的哥哥，他们的祖父王宏在后赵做官，父亲王苗在前秦做官，都达到二千石的级别。
建元二十年（384年），慕容垂叛秦自立，建立后燕，年幼的王仲德与其兄王睿保卫家国，共同举义与慕容垂作战，结果义军大败，王仲德身负重伤，与自己的家人走失。后王仲德兄弟再度相聚，多年后前往江左，因为兄弟二人犯司马懿、司马睿名讳，自此以字行世。
然而这一局面因为马镫的发明有所改观。之后，马镫逐渐流传到了朝鲜、日本、欧洲等地区。比如有人在马鞍的四
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