辗转逃亡

王仲德，原名王懿，太原祁县人，汉朝司徒王允的弟弟、幽州刺史王懋的七世孙（根据渡江后的自述）。他的祖父王宏在石季龙时期做官，父亲王苗在前秦宣昭帝苻坚时期做官，都达到二千石的级别。王仲德少年的时候性格沉稳，有主意和智谋，侍奉母亲很恭谨，学问通晓阴阳，精解声律。公元383年，前秦苻坚淝水之战失败后，当时王仲德年龄十七岁，他和他的哥哥王元德（王睿）一同发兵讨伐后燕，最终和慕容垂作战失败，王仲德受了重伤逃走，和家属失去了联系。路上经过一个大泽，被困住不能离去，躺在林子里。有一个小孩穿着青色的衣服，年龄大约七八岁，骑着牛正在走路，见了王仲德吃惊地说：“这位汉子吃饭了没有？”王仲德说肚子很饿，小孩走了，过了一会又返回来，拿了饭给他吃。吃过后想走，却下起了暴雨，看不见路径，有一条白狼来到跟前，仰天叫着，叫罢衔起了王仲德的衣服，于是渡水，王仲德随在它的后面，也得以渡过，与哥哥王元德相遇。他们渡过黄河到了滑台，又被翟辽所挽留，让他做将帅。

南归东晋

几年以后王仲德想要南归，于是便丢开翟辽奔往泰山。翟辽的骑兵追赶得很急，仲德夜间行走忽然看见前头有熊熊的火炬在引导着他们，借着火光走了一百来里才得以逃脱。

东晋太元末年（396年），王仲德和王元德两兄弟迁居彭城。兄弟名字犯了晋朝宣、元二帝的忌讳，所以都以字行世。前秦重视同姓，都称做骨肉，有远来相投的人，无不竭力赡养和相助。如果有一个人不到的，就被认为是不义，不为同乡人所宽容，王仲德听说王愉在江南十分显贵，是太原郡人，就远来投奔王愉。但作为同乡，王愉接待他非常微薄，于是王仲德便到姑熟投奔了桓玄。

投奔刘裕

元兴二年（403年），桓玄篡位，王仲德见到了辅国将军张畅，说到了这事。王仲德说：“朝代更迭自古即有，确实不会限于一个家族，可是今天新起为君的，恐怕不能够成就大事。”次年，刘裕密谋反攻桓玄。王仲德的哥哥王元德果决刚劲很有谋略，刘裕十分了解他，把举义的事情告诉了他，让他在京城建康举兵袭击桓玄。王仲德听到了他们的谋划，对王元德说：“天下的事情不可不保密，而且兵也不以迟缓巧妙为贵。桓玄性情没有远虑，喜好夜晚出入，现在捉他正需要一个勇士的力量。”密谋泄露，王元德被桓玄杀死，王仲德逃走。正遇上刘裕率军攻克了京师建康，王仲德抱着王元德的儿子王方回出来迎候刘裕，刘裕在马上抱着王方回，与王仲德相对痛哭。刘裕上表追赠王元德为给事中，封为安复县侯，任命王仲德为自己的镇军府的中兵参军。义熙四年（408年），刘裕由镇军将军转为车骑将军、中军将军时，王仲德亦随府迁转，继续担任刘裕霸府中的中兵参军（刘裕霸府中兵曹主官，掌府中直属之军，并佐府主掌兵政）。

南征北战

义熙五年(409年)四月，刘裕北伐南燕，王仲德担任北伐前锋，前后打了二十多场大小战事，尽皆获胜。次年，晋军灭亡南燕，收复山东。王仲德进号为“建武将军”。

义熙六年（410年），卢循乘刘裕北伐南燕之际，出兵北上攻打东晋，接连击败何无忌、刘毅，进而逼近京师建康。刘裕当时虽然及时回防建康，但手下士兵都是刚刚从南燕出征回来，可作战兵力才数千人，兵力远远不及聚众达十万的卢循军，故当时京师建康中的很多文武官员建议迁都回避，只有王仲德脸色严正地说：“当今天子对着太阳、面向南方，各位明公著名当世，共同辅佐，新建大功，威震四海。妖寇猖狂，是趁我们远征，一旦凯旋入京，他们将自行逃散。如果今日投向草莽，则和匹夫相同，匹夫来发号令，怎么能有权威？这种计谋如果能够确立，在下请求从此告辞。”刘裕听后很高兴，最终决定坚守建康，并让王仲德率军坚守越城抵抗卢循进攻。卢循后率军进攻越城，结果久攻不下，于是从蔡洲方向南撤，留下部将范崇民率精兵五千、战舰百余，占据南陵，设防，以堵截刘裕军反击。刘裕于是派王仲德率众追击卢循，加王仲德为“辅国将军”。王仲德率军于南陵，大破范崇民，击溃卢循军布下的防线，烧毁其船舰，收编其散兵。

义熙七年（411年），刘裕统领大军正式反攻卢循。刘裕先派王仲德率领二百艘舰船往吉阳设防，断绝卢循军的去路。卢循、徐道覆见去路被断，便率军，乘船顺水而下，试图猛攻晋军大本营的雷池，刘裕统军抵御，并火攻卢循军，卢循军大败，退回浔阳。随后，刘裕召回王仲德让他还担任前锋，率军追击卢循。晋军追至左里，卢循在左里设置栅栏隔断江面。刘裕亲统大军与卢循在左里展开决战，王仲德率前锋部队在前冲锋陷阵，突破卢循布置的栅栏防线，随后又击溃徐道覆，其余各路晋军乘胜追击，卢循乘小船逃走。经此一役，卢循军主力消亡殆尽，大势已去。王仲德功劳冠于诸将，刘裕上表为王仲德彰功，封为新淦县侯。

义熙十二年(416年)，刘裕北伐后秦，晋升王仲德为征虏将军，担任冀州刺史，督前锋诸军事。冠军将军檀道济、龙骧将军王镇恶开向洛阳，宁朔将军刘遵考、建武将军沈林子出往石门，宁朔将军朱超石、胡藩开向半城，都受王仲德的统率。王仲德率龙骧将军朱牧、宁远将军竺灵秀、严纲等开通钜野泽被淤塞的旧河道以连通黄河，随后王仲德率军进入黄河，在东郡凉城大破北魏军，收复凉城，并逼近北魏占领的滑台，北魏滑台守将尉建恐惧逃走，王仲德于是乘势入城，并声称：“晋国本来想以七万匹布帛换取魏国借道，岂料魏国守将突然弃城逃走。”东晋于是收复滑台。随后，王仲德总合各路军队会和刘裕大军攻进潼关。

义熙十三年（417年），长安平定，刘裕任命王仲德为太尉咨议参军。刘裕打算迁都到洛阳，众人讨论都认为是适当的。王仲德说：“不同寻常的事是人们所惊骇的，现在军队在外已经很久，将士们都想回去，所以应当以建邺为王业的基础。迁都应该等到国家全部统一以后。”刘裕十分赞同，并派王仲德负责押送姚泓先回彭城。

建宋元勋

永初元年（420年），刘裕称帝建宋后，思佐命之功，王仲德因功勋卓著，重封新淦县侯，增加食邑二千二百户，高于徐羡之、王弘、檀道济、傅亮、谢晦等人的二千户。王仲德后被宋武帝刘裕屡次调任升迁，历职散骑常侍、领太子左卫率、左卫将军、冀州刺史等。至永初三年（422年），刘裕临终前，诏令王仲德担任徐州刺史，进号“左将军”，并担任都督，都督淮北七州军事。

解围青兖

景平元年（423年），北魏军侵犯刘宋河南，北魏明元帝拓跋嗣在进攻虎牢的同时，又派军从平原渡过黄河，进犯刘宋的青州、兖州。王仲德亲率徐州精兵北上救援兖州，屯驻湖陆（今山东鱼台县），抵挡住了北魏进攻。不久，青州告急。王仲德又受命与北上救援的“监征讨诸军事”的檀道济会同，日夜兼程，救援青州。魏军听闻宋军向青州集结大军，便从青州撤军。王仲德随后又率军追赶魏军，向尹卯挺进，还未到尹卯，北魏军便已逃得很远了。于是，王仲德回军与檀道济会和，在济水、黄河入口，装治水军，以防魏军再度向西进犯。青、兖二州遂解除危机。

元嘉二年（425年），王仲德进号安北将军。

元嘉五年（428年），王仲德派遣步、骑兵各二千人进攻北魏所属的济阳、陈留二郡。

元嘉北伐

元嘉七年（430年），王仲德跟随到彦之北伐，大破魏军。七月，北魏丢弃了黄河南岸的四个军事重镇，将兵力全部撤退到黄河以北。于是宋军轻易夺得滑台、碻磝、洛阳及虎牢等城，司、兖二州平定，宋军都很高兴，唯独王仲德却有忧虑，他说：“各位将军完全不了解北方的真实情况，一定会中敌人的计谋。胡虏虽仁义道德不足，凶险狡诈却有余，他们今天弃城北归，一定正在集结会师。如果黄河冰封，势必会再次南下进攻，怎能不让人担忧！”不久，到彦之令刘宋各路军队进驻灵昌津，沿黄河南岸列阵守御，一直到潼关。十月初五，到彦之与王仲德，沿黄河南岸布防之后，回兵屯守东平郡。同月二十二日，魏军从委粟津渡过黄河反击宋军，洛阳、虎牢接连失守。到彦之听说两城都失陷了，打算烧掉船只步行逃走。王仲德劝阻说：“洛阳既然失守，虎牢无法自立，道理必然是这样。现在贼兵走了我们还仍有土地千里，滑台还驻有强兵。如果就舍掉船只，士卒必定溃散。而应当进入济水到达马耳谷口，再仔细研究下一步的对策。”结果是到彦之未听王仲德劝告，回军沿着济南历城步行而上，烧掉了船只，丢弃了兵甲，回到彭城。青兖二州陷入混乱，事后，王仲德受牵连被免官。

元嘉八年（431年），青、兖二州告急，宋文帝复起用王仲德为宁朔将军，王仲德和檀道济一起率兵北上救援滑台，王仲德与段宏等人率军奋勇抗击魏军，大破拓跋乙旃眷的军队。不过，后来因粮食用尽而退回，王仲德率军断后，计退魏军，魏人不敢追击。

花甲镇边

元嘉九年（432年），王仲德又重新担任徐州刺史，加镇北将军。王仲德三临徐州，威德显扬于彭城。他建立佛寺，在塔中塑了白狼、童子像，是根据他在河北的经历而做的。

元嘉十年（433年），在任徐州刺史的基础之上，又加领兖州刺史，宋文帝将边关诸州郡的军事防务全部委以仲德。王仲德以花甲之年肩负起为刘宋王朝镇抚北部边境的重任，北魏太武帝闻之叹服，王仲德镇边五年期间，魏人从未犯境，文帝几次下召嘉许。

晚年生活

元嘉十三年（436年），晋升称号为镇北大将军，位列朝中武官之首，地位仅次于三公。

元嘉十五年（438年），一代名将王仲德逝世，享年72岁，谥号桓侯。宋文帝甚为悲痛，下召在他的庙中设立白狼、童子坛，每次祭祀，一定要亲自祈祷。