司马幼之，河内郡温县（今河南温县）人。北齐、北周、隋朝官员，名臣司马子如的侄子，司马世云、司马膺之、司马子瑞的兄弟。
司马幼之出身河内司马氏，清贞有素行，年轻时期，历任显位。北齐建立后，历任通直散骑常侍、骠骑大将军，吏部侍郎，担任出使周、陈二国使。天统三年（567年）夏四月癸丑，北齐太上皇帝高湛诏命兼散骑常侍司马幼之使于陈朝，同僚给事黄门侍郎卢思道特作《赠别司马幼之南聘诗》[1]后任大理寺卿。
北周建德六年（577年），北周武帝率军攻下邺城，灭亡北齐。司马幼之跟随阳休之、袁聿修、李祖钦、元修伯、崔达拏、源彪、李若、李元操、卢思道、颜之推、李德林、陆乂、薛道衡、元行恭、辛德源、王劭、陆开明等十八人，随周武帝宇文邕西行进入长安。
隋朝建立后，担任泗州刺史。开皇四年，（584）因文表华艳获罪。卒于眉州刺史。
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