毕万的先祖名叫毕公高，是周文王姬昌的庶子 ，周武王姬发的异母弟。周武王灭亡商朝后，建立周朝政权，将毕公高封于毕国（在今陕西咸阳，一说在今陕西西安），其后裔以毕为氏。毕国灭亡后，毕国公族子弟沦为平民，有的住在中原，有的流落夷狄。而毕万则流落到晋国，并在晋国任职，侍奉晋献公。
晋献公在位时期，晋国国势日益强盛。晋献公十六年（鲁闵公元年，公元前661年）冬天，晋献公扩大军队编制，将原来的一军设置为上、下两军，自己率领上军，太子申生率领下军，随即发动一次开疆拓土的战争。晋献公以赵夙驾御战车，毕万作为车右。此次出兵战果丰硕，晋军一举消灭耿国（在今山西省河津市东南）、霍国（在今山西省霍县西南）和魏国（在今山西省芮城县东北）三个小诸侯国。晋军凯旋而回后，晋献公为了奖励英勇作战的赵夙和毕万，将耿地赐给赵夙，将魏地赐给毕万，并让他们二人担任大夫。
晋献公二十六年（公元前651年），晋献公去世，晋献公诸子争夺君位，使晋国发生内乱。而毕万的子孙更加众多，他们以毕万的封地为氏，称魏氏。
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