伊籍，字机伯，是兖州山阳郡（今山东金乡县）人。伊籍与镇南将军、荆州牧刘表是同乡，从年轻时便依附于刘表。
建安六年（201年），刘备因为遭到曹操的攻打，于是前往荆州（治襄阳，今湖北襄阳）投奔刘表。 刘备在荆州期间，伊籍经常拜访刘备，托请刘备照顾。
建安十三年（208年）八月，刘表去世 ，伊籍于是转而投靠刘备，跟随刘备南渡长江，后来又跟随刘备进入益州（治成都，今四川成都）。
建安十九年（214年），刘备平定益州，进入成都（今四川成都），自己兼任益州牧，任命伊籍为左将军、从事中郎 ，伊籍所受到的待遇仅次于昭德将军简雍和秉忠将军孙乾等人。
刘备称帝，建立蜀汉政权后，升任伊籍为昭文将军。伊籍与诸葛亮、法正、刘巴、李严共同制定《蜀科》，《蜀科》是治理蜀汉所用的法律，《蜀科》中的条列律令都出自这五人之手。
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