科举及第后，任侍御史，转兵部员外郎等官。“安史之乱”时，任太原少尹，协助李光弼守太原，颇有功绩和谋略，为舆论所推重，升任刑部侍郎，曾两次出任宰相。
历任河南副元帅，加侍中、使持节、都统河南、淮西、山南东道诸节度行营事，东都留守，河东节度使、太原尹、北都留守等军事要职，并以“才微位高”、“无益时事”、不应“无功增秩”等理由自谦，让出高位和兼职。在太原少尹任上，整肃纪律，从严治军，将恃功自居不受约束的太原旧将王无纵、张奉璋等到以军法处斩，全军将校再不敢玩忽职守。
“安史之乱”平息后，面对兄长王维成为安禄山俘虏而接受审查时，诚恳地要求免除自己的官职来为兄长赎罪，帮助王维得到从宽处理。兄弟之间的情谊，颇受世人称赞。
晚年身为宰相，面对权臣元载的专横行为，不敢进行斗争，反而事事附和。大历十二年（777年），元载获罪受诛后，贬为括州（今浙江丽水市）刺史。后，又被召归，为太子宾客、分司东都，直到去世。
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