司马祐延袭父亲司马矩的爵位。永安年间，跟随晋惠帝于中原与宗族混战，惠帝于长安与洛阳间往复时，司马祐返回自己的封国，再受征南军队八百人，特置四部牙门。永兴初年，司马祐率众归附东海王司马越，讨伐刘乔建功，受拜为扬武将军，获封江夏郡云杜县，并前共获封二万五千户。后来司马越征讨汲桑，留司马祐领兵三千守护许昌，领受仪仗军乐及麾旗。司马越回许昌后，司马祐再次返回封国。永嘉末年，中原发生永嘉之乱，西晋灭亡。司马祐随晋室南渡，助晋元帝建立东晋，成为“五马渡江”其中一人，被任命为军咨祭酒。建武初年，升任镇军将军。太兴末年，领左军将军。太宁年间，进号为卫将军，加封散骑常侍。咸和元年（326年），司马祐逝世，朝廷追赠侍中、特进。谥号为威。
司马祐死后，其子司马统继位，因受南顿王司马宗谋反案牵连而被废。其后晋成帝不忍心司马亮的后代断绝，下诏恢复司马统封爵，历任秘书监、侍中，死后追赠光禄勋。其子司马义继位，官至散骑常侍。司马义死后，其子司马遵之继位。义熙初年，梁州刺史刘稚谋反，推举司马遵之为主，结果事泄，司马遵之亦被诛杀。其弟司马楷之的儿子司马莲扶继位。刘宋篡晋自立后，汝南国一脉的爵位被除掉。
司马祐另有两名儿子司马弼和司马邈。司马弼因庄王司马确无子而过继奉祀。司马弼于太兴元年（318年）逝世，也没有子嗣，于是又以司马祐少子、司马弼之弟司马邈继续承接司马确一脉。司马邈后来位至侍中，死后其子司马晃袭爵，拜为散骑侍郎。后来权臣桓温废武陵王司马晞，贬司马晃为庶民，流徙至衡阳。晋孝武帝立司马晃的弟弟司马崇继承司马邈的爵位，司马崇后来遇害，其子司马惠继位。同样在刘宋篡晋自立后，司马确一脉的爵位亦被除掉。
司马祐字永猷。晋汝南文成王司马亮世子司马矩之子，永安中，从惠帝北征。帝迁长安，祐反国。及帝还洛，以征南兵八百人给之，特置四部牙门。永兴初，率众依东海王越，讨刘乔有功，拜扬武将军，以江夏云杜益封，并前二万五千户。越征汲桑，表留祐领兵三千守许昌，加鼓吹、麾旗。越还，祐归国。永嘉末，以寇贼充斥，遂南渡江，元帝命为军谘祭酒。建武初，为镇军将军。太兴末，领左军将军，太宁中，进号卫将军，加散骑常侍。咸和元年，薨，赠侍中、特进。
子恭王统立，以南顿王宗谋反，被废。其后成帝哀亮一门殄绝，诏统复封，累迁秘书监、侍中。薨，追赠光禄勋。子义立，官至散骑常侍。薨，子遵之立。义熙初，梁州刺史刘稚谋反，推遵之为主，事泄，伏诛。弟楷之子莲扶立。宋受禅，国除。
祖父
司马亮：汝南文成王，“八王之乱”的八王之一。
父
司马矩：汝南怀王，与其父司马亮一同遇害。
子女（出嗣2人）
司马统：汝南恭王，承袭父爵，先遭废而再被立，历任秘书监、侍中，死后追赠光禄勋。
司马弼：新蔡庄王司马确被害后，先是以司马滔出嗣为后又还本宗，再以司马弼出嗣为后袭封新蔡王。
司马邈：司马弼之弟。司马弼死后，延继司马确的爵位，官至侍中。
孙（出嗣2人）
司马义（义或作羲）：司马统之子。汝南王，官至散骑常侍。
司马晃：司马邈之子。承继父爵为新蔡王，官至散骑常侍。后被桓温免为庶人。
司马崇：司马邈之子，司马晃之弟。兄长被废为庶人后，延继司马确一脉的爵位，后来遇害而亡。
曾孙
司马遵之：司马义之子。继袭司马义的爵位。被梁州刺史刘稚起兵造反时推举为主，后来事泄，司马遵之亦被诛杀。
司马楷之：司马义之子，司马遵之之弟。
司马惠：司马崇之子。承继父亲延袭司马确一脉的爵位。刘裕篡晋后除爵。
玄孙
司马莲扶：司马楷之之子。承继伯父司马遵之的爵位。刘裕篡晋后除爵。
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