初为将领

慕容永出身鲜卑贵族家庭，属前燕皇室旁支，他的祖父慕容运是前燕文明帝慕容皝的叔叔。太和五年（370年），前秦天王苻坚率军灭前燕，将前燕皇帝慕容暐及王公以下鲜卑族四万多人迁到长安（今陕西西安），慕容永也在被迁行列。这些鲜卑人被迁到长安后，大多数沦为奴役。慕容永虽身为贵族，在长安也不能摆脱贫穷的折磨，只得与妻子在长安城内以卖靴为生。 

太元九年（384年），慕容暐的弟弟慕容泓在关中起兵，建立西燕。不久慕容暐被苻坚所杀，同年六月，慕容泓被谋臣高盖、宿勤崇等杀害。太元十年（385年），慕容泓之弟慕容冲称帝，任命慕容永为小将领。慕容冲与前秦左将军苟池在骊山展开大战，慕容永奋力作战有功，斩杀了苟池等数千人。苻坚大怒，再次派遣领军将军杨定率领左右精骑二千五百人攻打慕容冲，大败他们，俘虏和抢掠了一万多鲜卑人而回，苻坚把他们全部坑杀。又在灞河渡水之间打败了慕容冲的右仆射慕容宪。杨定果敢英勇善于打仗，慕容冲非常畏惧他，采纳了慕容永的计策，挖了许多马坎用以固守自己。升任慕容永为黄门郎。 

称帝改元

太元十一年（386年）二月，慕容冲喜欢住在长安，而且畏惧后燕武成帝慕容垂的强盛，不敢东归，便督促农耕，建筑宫室，作长久安居的打算。鲜卑人全都怨恨他。左将军韩延顺应众人心中的不满，攻打慕容冲，并将慕容冲杀死，拥立慕容冲的将领段随为燕王，改年号为昌平。 

太元十一年（386年）三月，慕容永与左仆射慕容恒暗中策划，袭杀了段随，拥立宜都王慕容桓之子慕容凯为燕王，改年号为建明，率领着鲜卑族的男女三十多万人，以及乘舆服装御用实印、礼乐器物等，离开长安向东去，任慕容永为武卫将军。慕容恒的弟弟护军将军慕容韬，私下有异志阴谋，把慕容凯诱到临晋杀死，慕容恒愤怒地离开了。慕容永与武卫将军刁云率领士兵攻打慕容韬，慕容韬派遣司马宿勤黎迎战，慕容永抓获并把他杀死。慕容韬害怕，跑出投奔到慕容恒的营中。慕容恒拥立慕容冲之子慕容瑶为帝，年号建平。部众全都离开慕容瑶而投奔慕容永，慕容永捉住慕容瑶杀掉他，拥立慕容泓之子慕容忠为帝，改年号为建武。慕容忠以慕容永为太尉，守尚书令，封爵为河东公。到了闻喜，知悉慕容垂已经称帝，藉口农桑尚未收集，修筑燕熙城用以自固。 

太元十一年（386年）六月，刁云等人又杀掉慕容忠，推举慕容永为大都督、大将军、大单于、雍秦梁凉四州牧、河东王，向慕容垂称臣。 

太元十一年（386年）十月，慕容永因为前秦苻丕来到平阳，担心保不住自己，就派使者请求苻丕借路回到东部去。苻丕不答应，率兵讨伐慕容永，慕容永击退苻丕，进兵占领长子（今山西长子县）。于是慕容永自称皇帝，改年号为中兴 ，建都长子。 正准备要纳苻丕的皇后杨氏（杨皇后）为上夫人，不料杨氏拔剑刺击慕容永，被慕容永所杀。 

诛杀翟钊

太元十七年（392年）六月，慕容垂在滑台攻打丁零的翟钊，翟钊求救于慕容永，慕容永向大家谋求计策。尚书郎、勃海人鲍遵说：“慢慢地观看着他们的衰败，是卞庄的上策之举。”中书侍郎、太原人张腾说：“强弱之势太悬殊，有什么衰敝可言！不如援救他，以造成鼎立对峙的态势。可以带领军队赶到中山，白天伪装很多人马，夜晚多举成倍的火把，他们必然畏惧而撤军。我们在前冲击，翟钊在后追赶，这是天给的良机，不可丧失。”慕容永不同意。翟钊兵败后降归慕容永，慕容永授任翟钊为车骑大将军、东郡王。一年多以后，翟钊图谋杀掉慕容永，慕容永诛杀了他。 

西燕灭亡

太元十九年（394年）二月，慕容垂留下清河公慕容会镇守邺城，调动司州、冀州、青州、兖州的兵力，派遣太原王慕容楷从滏口出击，辽西王慕容农从壶关出击，慕容垂自己则从沙庭进发，共同征伐西燕。他故意地公开分派任务，并且使各支军队准备就绪。慕容永听到这个消息，派遣兵马分几路严密把守，把粮草物资等聚集在台壁，派自己的侄子征东将军小慕容逸豆归、镇东将军王次多、右将军勒马驹等人率领一万多人保卫台壁。 

四月，慕容垂驻扎在邺城西南，一个多月也没有向前推进。慕容永觉得很奇怪，以为是太行道路宽阔，怀疑慕容垂打算秘密通过来偷袭，于是他把几支军队统统地调集在轵关驻扎下来，封锁太行路口，只把镇守台壁的部队留下。四月二十日，慕容垂率领大部队从滏口出兵，进入了天井关。五月初一日，后燕军队到达台壁，慕容永派遣他的堂兄、太尉大慕容逸豆归领兵去解救，结果被后燕将领平归击败。小慕容逸豆归出列讨战，又被后燕辽西王慕容农打得大败，后燕军斩杀了勒马驹，活捉另一将军王次多，于是把台壁团团围住。慕容永急忙把驻守太行的部众调回，他本人统领五万多人的精锐部队抵抗后燕。驻守潞川的将军刁云、慕容钟等却被后燕的进攻气势所震慑，率领部众投降了后燕。慕容永杀死了他们的妻子儿女。五月十五日，慕容垂在台壁以南的地区列开阵势，又派骁骑将军慕容国带领一千多骑兵埋伏在山涧之下。五月十六日，慕容垂与慕容永展开决战，慕容垂佯装败退，慕容永带兵追赶他，追了几里路，慕容国率领的骑兵部队从山涧中突然杀出，切断了慕容永的后路，后燕各支军队从四面八方一起向慕容永发起进攻，把西燕的部队打得大败，杀死西燕军达八千多人。慕容永仓惶逃回到长子。西燕的晋阳守将听说己方大败，弃城逃走。后燕丹杨王慕容瓒等人夺取了晋阳。 

慕容垂指挥部队包围了长子。慕容永打算投奔后秦，侍中兰英说：“当年石虎讨伐龙都，前燕文明帝慕容皝坚守城池不肯离去，终于成就了前燕的基础。现在，慕容垂已经是一个七十老翁，他讨厌长年战争，终究不能成年累月地攻打我们。我们只应该严密守城，拖垮敌人。”慕容永听从了他的意见。 

八月，慕容永被包围，局势危急，派其子常山公慕容弘等人去向东晋雍州刺史郗恢求救，并奉献一颗玉玺做为进见之礼。郗恢上奏说：“慕容垂如果吞并慕容永，会给我们带来更深的祸患，不如让他们二者暂时并存，我们也好寻找机会同时除掉他们两个。”东晋孝武帝以为他说得很对，便下诏调青、兖二州刺史王恭和豫州刺史庾楷前往解救慕容永。慕容永担心东晋不肯出兵，又派他的太子慕容亮到东晋充当人质。后燕平规追捕慕容亮，追到高都把他抓住。慕容永又向北魏告急。北魏道武帝拓跋珪派陈留公拓跋虔和将军庾岳统领骑兵五万人向东渡过黄河，集结在秀容一带救援慕容永。东晋和北魏援兵还没有来到的时候，大慕容逸豆归手下的将领伐勤等打开城门把后燕军放了进来。后燕将士抓住了慕容永并且把他杀了，又斩杀了慕容永的文臣武将如刁云、大慕容逸豆归等三十多人，吞并了慕容永所统辖的八个郡、七万多户居民以及前秦御用的车轿、服饰、歌女乐器、奇珍异宝不计其数。 西燕自此灭亡。

慕容永在位期间，西燕统治疆域较大，北达新兴（今山西忻州），南抵轵关（今河南济源），东依太行山，西至黄河边，计有上党、太原、武乡、建兴（今山西晋城）、西河（今山西离石）、新兴、平阳（今山西临汾）和河东（今山西运城）等八郡，总领人口七万六千余户。 

慕容永是西燕最后一位皇帝，也是西燕众多皇帝中在位时间最长的一位，一共在位九年。慕容永在位时期，曾一度向后燕称臣。又派使者请求前秦借路回到东部，但遭到前秦的拒绝。之后慕容永陷入与后燕的交战中，最终被后燕将士擒杀，西燕灭亡。