性谦恭好士，千里交结，名儒宿德，莫不造门。永平中，法宪颇严，睦乃谢绝宾客。然性好读书，常为爱玩。永平7年（公元64年）嗣父为北海王。在位10年，卒，谥敬王。睦著有《春秋旨义》、《终始论》及颂、赋数十篇，又善史书，当世以为楷则及卧疾，明帝驿马令作草书尺牍十首。
刘睦年轻时博览群书、通晓经传,光武帝很喜欢他。汉明帝做太子时,刘睦入宫为陪伴侍读,出行为太子驾车,备受荣宠。东汉初期禁令尚宽,刘睦性情谦恭、喜好交友,海内著名儒者及年高有德者,皆不远千里登门拜访,声名远播。
刘睦还很有见地,能屈能伸。汉明帝时期,法令制度日益严格,刘睦便谢绝宾客,专心研究音乐。某年底,按照规矩各诸侯国要遣使入朝拜贺,刘睦召来将要出使的中大夫,叮嘱他汇报时就说自己“袭爵以来,志意衰惰,声色是娱,犬马是好”,以减少皇帝的疑心。
刘睦本身擅长诗文,著有《春秋旨义》《终始论》和赋颂数十篇。临终前,汉明帝还特意派驿马传令,让他作十首草书尺牍,以留传后世。
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