来历，字伯珍，少年时继承征羌侯的爵位，因是武安公主刘惠的儿子，在永元年间（89年―105年），担任侍中、羽林右骑监军。

永初三年（109年），来历升任为射声校尉。

永宁元年（120年），来历接替冯石担任执金吾。

延光元年（122年），来历的母亲刘惠被尊为长公主。

延光二年（123年），来历升任为太仆。

延光三年（124年），中常侍樊丰和大将军耿宝、侍中周广、谢恽等人一起进谗言陷害太尉杨震，杨震于是自杀。来历对侍御史虞翊说：“耿宝依仗是皇帝大舅，官位和恩宠过分优厚，不想着报答国家的恩情，却偏向奸臣，诬陷杨公，伤害忠良，天祸就要降临他身上。”于是断绝与周广、谢恽的关系，不与他们来往。

当时皇太子刘保受惊害病不能安居，躲病住在汉安帝的乳母野王君王圣家中。刘保的乳母王男、厨监邴吉等认为王圣家房子刚修缮过，犯了土禁，不能让刘保长住。王圣和他的女儿王永与大长秋江京以及中常侍樊丰、王男、邴吉等人互相不和，王圣、王永于是诬陷王男、邴吉，王男、邴吉都被囚禁而死，家属被流放到比景。刘保想念王男等人，几次为他们的事叹气。江京、樊丰害怕有后患，无中生有，进谗言陷害刘保和东宫属官。汉安帝很愤怒，召集公卿以下官员一同商议废黜刘保另立太子。耿宝等人迎合汉安帝的心意，都认为刘保应当废黜。来历和太常桓焉、廷尉张皓提意见说：“经书上说，年纪没有满十五岁的人犯有错误，原因不在他本身。况且王男、邴吉的阴谋，皇太子也许有不知情的，应该挑选忠心贤良的乳母和老师，用礼仪来辅助太子。废立太子的事是大事，这确实是圣上应好好考虑的。”汉安帝不听，当天就废黜刘保为济阴王。

当时监管刘保家事的小黄门籍建、中傅高梵等人都无罪而被流放朔方。来历于是邀集光禄勋礻殳讽，宗正刘玮，将作大匠薛皓，侍中闾丘弘、陈光、赵代、施延，太中大夫朱伥、第五颉，中散大夫曹成，谏议大夫李尤，符节令张敬，持书侍御史龚调，羽林右监孔显，城门司马徐崇，卫尉守丞乐闱，长乐、未央厩令郑安世等十余人，一起到鸿都门证明刘保无罪。龚调根据法律辨明事情原委，认为王男、邴吉犯罪，刘保不应当获罪。汉安帝及左右亲信很担忧这件事，于是派中常侍带着皇帝诏令逼迫各位大臣说：“父子如同一个整体，天生就是这样。因为道义弃绝私恩，是为了天下。来历、礻殳讽等人不识大体，却与一班小人一起制造喧哗，外表看起来像忠诚正直，但内心是希图日后的幸福，粉饰邪心，违背道义，难道符合事奉君主的礼仪么？朝廷鼓励大家议论国家大事，所以姑且对任何议论都宽容；如果还执迷不悟，就该伸张刑法。”提意见的人没有不惊慌失色的。薛皓率先叩头说：“本来就该照诏令说的做。”来历很愤怒，在朝廷上责问薛皓说：“刚说好一起来提意见时说什么来着？现在却又违背刚说过的话。大臣乘坐朝廷的车子，处理国家的事务，原来却可以像这种样子多变么！”于是各人都各自渐渐起身离去，只有来历一个人守在朝廷上，连着几天不肯离去。汉安帝非常生气，于是罢免来历兄弟的官职，削减他封国的地租，废黜他母亲刘惠长公主的封号不得参见朝会。来历于是闭门不和亲戚来往，当时人很为这件事震惊。

延光四年（125年），汉安帝去世后，太后阎姬起用来历担任将作大匠。汉顺帝刘保继位，朝廷上下都称赞来历是国家栋梁之臣，于是提拔他担任为卫尉。礻殳讽、刘玮、闾丘弘等人已经去世，都把他们的儿子提拔担任郎官；朱伥、施延、陈光、赵代等人一起做公卿，担任实职；召王男、邴吉的家属回京城，多加赏赐；籍建、高梵等人都得到提拔。

永建元年（126年），来历担任车骑将军，其弟来祉担任步兵校尉，来超担任黄门侍郎。

永建三年（128年），来历的母亲刘惠去世，来历声称病重回家；服丧期满，又担任大鸿胪。

阳嘉二年（133年），来历死于任上。

《后汉书·卷十五·李王邓来列传第五》