辅佐武王
毕公，姬姓，名高，是周文王姬昌第十五子，周武王姬发的异母弟弟。周文王死后，因毕公的长兄伯邑考早逝，故由毕公的次兄周武王继任其位。周武王继位后，毕公担任辅佐周武王之职。
周武王十一年（公元前1046年），周武王起兵攻打商朝，在牧野之战中击败商军，商朝君主商纣王自焚而死，商朝灭亡。第二日，毕公与周公旦、召公奭等护卫周武王进入商都，在商都神社祭告天地。祭告天地之后，周武王登基称王，建立周朝政权，史称西周。
受封毕国
周武王建立周朝后，为巩固周朝政权，实行分封制，大封功臣、宗室以及先贤后代，于是将十五弟毕公封在毕地（亦称毕陌、毕原、咸阳原，在今陕西咸阳，一说在今陕西西安），建立毕国，爵位为公爵，故称毕公或毕公高。
成康之治
周武王死后，其子姬诵继位，是为周成王。周成王继位后，毕公与周公旦、召公奭等一起辅政。周成王临终前，担心太子姬钊不能胜任君位，当时周公旦已去世，于是命令毕公和召公奭率领诸侯辅佐太子姬钊继位。周成王去世后，毕公和召公奭率领诸侯，引导姬钊拜见先王庙，反复告诫他周文王、周武王能够成就王业，来之不易，重要的是在节俭，没有贪欲，以专志诚信来统治天下，写作《顾命》。于是姬钊继位，是为周康王。
由于毕公等人的辅佐，使周成王和周康王在位时期，天下安定，四十多年没有使用刑罚，史称“成康之治”。周康王十二年，周康王命令毕公分出成周的一部分民众，迁到成周东郊居住，作为成周的屏藩，并写下《毕命》。
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