前秦灭代国后，代王什翼犍之孙拓跋珪先后流徙于独孤部和贺兰部。晋太元十一年(公元386年)正月，拓跋珪于牛川(今内蒙古锡拉木林河)召开部落大会，即代王位，建元登国。二月，拓跋珪迁徙到代国故都定襄郡的盛乐(今内蒙古和林格尔北)。四月，拓跋珪改称魏王，改国号为魏，史称北魏。拓跋珪即位后，先击败了库莫奚和高车、柔然和库莫奚，扫除了后顾之忧，然后联合他的舅舅慕容垂所建的后燕，灭掉了贺兰、结突邻、纥奚、贺染干、贺讷等部，北魏自此兵力强盛，财力富饶。为求发展，拓跋珪决定与后燕争夺中原之地。396年，拓跋珪率率40万大军讨伐后燕，夺取并州（今山西），仿汉人制度建立台省，设置朝廷百官和地方的刺史、太守，凡有用人才都加以录用。397年魏军占领了后燕都城中山，398年攻取邺城。除山东半岛的南燕与东北的北燕外，太行山以东的中原地区基本上归入北魏版图。北魏成为北方的惟一强国。
拓跋珪改革
    396年，拓跋珪乘后燕慕容垂新死，进兵中原，占据了今山西、河北二省之地。当时中原无论经济与文化都较为先进，而拓跋氏故地仍处于落后之中。为了便于控制，拓跋珪下决心迁都平城，于是徙民耕田，经营平城，使平城周围有了大片的沃土。然后，拓跋珪迁都平城，即帝位。他因倾慕汉文化，遂仿长安、洛阳等中原名城的规制，营修宫室，建立宗庙，设有社稷，又命人标明道里，平定权衡，审记度量，不久又仿汉制，命尚书吏部郎邓渊立官制、仪曹郎董谧制礼仪、三公郎王德定律令，由吏部尚书崔宏总而裁之，完善职官制度。为加强封建化，拓跋珪听从崔宏的建议，下令强制解散血缘关系的各部落组织，重新按居住地组织编制，成为国家的编户。399年，拓跋珪又始置五经博士，增加国子太学生员共3000人，并命郡县大索书籍，汇集平城。404年，拓跋珪又设王、公、侯、伯四等爵，并置散官五等，品级自第五到第九。后又命宗室置宗师，八国置大师小师，州郡也置师，以辨宗党，举人才。