1946年7月参加革命，1947年3月加入中国共产党。于汉卿同志1946年7月任冀东军区铁龙部队、海防支队警卫团班长、排长、党支部书记、副指导员、政治教员。1949年12月起历任四川省重庆市公安局南岸分局政治干事、派出所副所长、指导员；南岸分局人事科副科长、政治协理员、副局长；南岸区委工业部副部长；重庆四川水泥厂党委书记；四川省重庆市委工业部基建处副处长；重庆钢铁公司转炉一厂党委书记、三厂厂长；重庆松藻矿务局党委副书记，鱼田堡煤矿党委书记；南桐矿务局党委副书记、局长。1970年1月历任四川省重庆市煤管局革命领导小组和核心小组副组长；四川省重庆市委工业部核心小组副组长、副部长。1973年3月任四川省重庆市委副书记、市革委会副主任。1980年任四川省重庆市委第二书记，市人民政府市长、党组书记。1985年5月任四川省重庆市委副书记，四川省委第三届候补委员，第四、五届委员。1987年11月主持四川省重庆市委工作。1988年6月起历任四川省重庆市第十一届、十二届人大常委会主任、党组书记；四川省第五、六、七、八届人大代表；第七、八届全国人大代表。1997年6月任重庆市第一届人大代表，第九届全国人大代表，全国农业与农村委员会委员，重庆市政府经济顾问，中国贸促会重庆市分会名誉会长。1998年2月市委同意比照享受正市级待遇。2004年1月经中组部批准离职休养。于2011年2月22日16时在重庆逝世，网上纪念馆于2011年2月24日在天堂公墓纪念建立，享年82岁。