早期事迹

姚广孝是长洲人，家族世代行医。1348年（至正八年），年仅十四岁的姚广孝剃度出家，法名道衍。后来，姚广孝拜道士席应真为师，学习阴阳术数。 

1375年（洪武八年），姚广孝以通儒僧人的身份被明太祖召入京师，但却没被授为僧官，只获赐僧衣。 

随侍燕王

1382年（洪武十五年），马皇后病逝，明太祖挑选高僧随侍诸王，诵经祈福。当时，道衍得到僧录司左善世宗泐的举荐，并与燕王朱棣相谈甚欢，便要求随朱棣前往北平。姚广孝到北平后，任庆寿寺住持，时常出入燕王府，与朱棣密谈。 

1398年（洪武三十一年），明太祖驾崩，建文帝继位，并实行削藩之策。周王朱橚、湘王朱柏、代王朱桂、齐王朱榑、岷王朱楩相继获罪，被废除藩国。姚广孝密劝朱棣起兵，朱棣道：“百姓都支持朝廷，怎么办？”姚广孝答道：“臣只知道天道，不管民心。” 

后来，姚广孝向朱棣推荐相士袁珙、卜者金忠，使朱棣逐渐下定决心。朱棣暗中拉拢军官，勾结部队，并招募勇士。而姚广孝则在燕王府后苑训练兵马，还修建厚墙环绕的地穴，打造军器，用饲养的鹅鸭来掩盖声音。 

靖难建功

1399年（建文元年）六月，燕王府护卫百户倪谅告发朱棣谋反，朝廷下令逮捕燕王府官属。都指挥张信暗中向朱棣报信，朱棣便决定立即起兵，并以诛杀齐泰、黄子澄为名，号称奉天靖难。姚广孝则辅佐世子朱高炽留守北平。 

同年十月，朱棣袭取大宁（今内蒙古宁城），南军主帅李景隆趁机围攻北平。姚广孝指挥将士守卫城池，击退南军的进攻，又在夜间将士兵用绳子吊出城外，与朱棣的援军内外夹攻，大破南军。李景隆、平安相继败退。 

1400年（建文二年），朱棣围困济南三个月，难以破城。姚广孝让人传信给朱棣，道：“将士已经疲惫了，还是班师吧。”朱棣于是退回北平。后来，燕军又在东昌（今山东聊城）战败，大将张玉战死，朱棣再次退军。 

当时，朱棣本打算稍作休整，但在姚广孝的极力劝谏下，继续进军，击败盛庸，攻破西水寨。后来，姚广孝对朱棣道：“不要去攻打城池，应迅速直取京师。京师兵力单薄，一定能攻克。”朱棣采纳他的建议，在淝水、灵璧连败南军，并渡江进入京师。 

辅佐朝政

1402年（建文四年），朱棣称帝，是为明成祖。姚广孝被任命为僧录司左善世。1404年（永乐二年），姚广孝拜资善大夫、太子少师，并复姓为姚，赐名广孝。明成祖每次与姚广孝交谈，都称他为少师，而不直呼其名。 

后来，明成祖命姚广孝蓄发还俗，被姚广孝拒绝。明成祖又赐他府邸、宫女，姚广孝仍不接受，只是居住在寺庙中，上朝时便穿上朝服，退朝后仍换回僧衣。他到苏湖赈灾时，前往长洲，将获赐的黄金全部分发给宗族乡人。 

此后，明成祖往来于南京、北京之间，并几次征伐蒙古，姚广孝都留在南京，辅佐太子朱高炽监国。1407年（永乐五年），姚广孝又奉命教导皇长孙朱瞻基。 

病逝

1418年（永乐十六年），姚广孝病重，不能上朝，居住在庆寿寺中。成祖数次前去探视，并赐金睡壶。不久，姚广孝病逝，终年八十四岁。成祖废朝二日，以僧人的礼制安葬姚广孝，追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，赐谥恭靖，还亲自为他撰写神道碑铭。 

1425年（洪熙元年），明仁宗追赠姚广孝为少师，将他的灵位放在明成祖的宗庙中。1530年（嘉靖九年），明世宗又将姚广孝的灵位从太庙移到大兴隆寺，命太常寺春秋两次祭祀。