杨定是十六国时期的仇池首领之一。前秦宣昭帝苻坚之婿，也是前秦的一位骁将。寿光元年（355年）正月，杨宋奴指使梁式王刺杀了前仇池国第四位国君杨初，随后，杨初的儿子杨国诛杀了梁式王和杨宋奴。杨宋奴的儿子杨佛奴和杨佛狗逃往前秦，宣昭帝苻坚封杨佛奴为右将军，杨佛狗为抚夷护军，杨定为尚书、领军将军，后来还把女儿嫁给了杨佛奴的儿子杨定。前秦皇室后裔与前仇池国王室后裔同为略阳郡氐族人，前秦灭亡后，前秦皇室后裔也有很多投靠了后仇池国。

建元二十一年（385年）三月，在西燕军进逼长安时，曾以两千五百骑兵大破慕容冲军，俘虏万余鲜卑人而还，又在灞水大败西燕右仆射慕容宪，慕容冲自此很害怕杨定，不敢与之交锋。当时长安城被西燕主慕容冲和后秦主姚苌联合围困，长安城每天晚上有人绕城大声呼喊说：“杨定健儿应该属于我，宫殿楼台也归我座，父子一起出去都不能活。”又有歌谣说“坚入五将山长得”，于是苻坚决定前往五将山（陕西省宝鸡市岐山县东北、麟游县西南），留太子苻宏守城。五月，苻坚为了能顺利出城西去，派遣卫将军杨定攻击长安城西的慕容冲所部，由于慕容永协助慕容冲，让慕容冲制造陷马坑克制杨定的骑兵，杨定不敌被西燕俘虏，后来杨定被慕容冲的尚书令高盖收为养子，杨定没有为西燕做出任何功绩。杨定是淝水之战后仍然留在苻坚身边为数不多的骁将，杨定被西燕擒获后，前秦宣昭帝苻坚更加害怕，立即带数百骑兵及一些家人前往五将山。苻坚死后的十月，西燕主慕容冲派其尚书令高盖率军五万讨伐后秦姚苌，在新平（今陕西省彬州市）南边被后秦主姚苌击败，主帅高盖投降后秦，高盖的养子杨定趁机回到陇右，收集仇池旧部。十一月，当时在陇西地区的还有前秦左将军窦冲、秦州刺史王统、河州刺史毛兴、益州刺史王广、南秦州刺史杨壁、卫将军杨定，他们都派遣使者联络前秦皇帝苻丕，请求一起讨伐姚苌，苻丕得到消息后特别高兴，任命杨定为骠骑大将军、雍州牧。同月，杨定迁治历城（在今甘肃陇南市西和县北、礼县东南），并在仇池山设置粮仓储备粮食，召集各族百姓，有一千多户人家前往投靠，杨定自号龙骧将军、平羌校尉、仇池公，并向东晋称臣，东晋即任命其为龙骧将军、平羌校尉、仇池公，这标志后仇池国的建立，杨定为后仇池国一任王。杨定向东晋请求分割天水郡的西县（甘肃天水市西南）、武都郡的上禄县（甘肃陇南成县西部）设立仇池郡，被批准。

太初二年（387年）三月，前秦第五任皇帝苻登加封杨定为大将军、益州牧。四月，姚硕德由于受到前秦益州牧杨定的逼迫，撤退到泾阳据守。杨定与前秦鲁王苻纂一起攻击姚硕德，在泾阳决战，姚硕德大败。姚苌从阴密赶来援救，苻纂退到敷陆屯守。

太初四年（389年）九月，之前后秦主姚苌命令弟弟秦州刺史姚硕德选拔任命秦州各地的军政负责人，姚硕德任命堂弟姚常戍守陇城（甘肃天水秦安县东，张家川县南），邢奴戍守冀城（甘肃天水甘谷县），姚详戍守略阳（甘肃天水秦安县东北、庄浪县南），三城紧邻杨定治所历城，在历城北部和东北部一带，于是杨定率兵攻克了陇城、冀城，斩杀姚常，抓获邢奴，姚详则放弃略阳逃走，杨定因此占据了秦州，便自称秦州牧、陇西王，前秦皇帝苻登顺势按其自称进行任命。十月，苻登因为讨伐后秦时被后秦国主姚苌大败，退据到胡空堡，任命窦冲为大司马、骠骑将军、前锋大都督、都督陇东诸军事，杨定为左丞相、上大将军、都督中外诸军事，杨壁为大将军、都督陇右诸军事。苻登派遣窦冲率领现有之兵为前锋，从繁川直击长安，苻登率军从新平直接前往新丰的千户固让杨定率陇西诸军为后继，杨壁留守仇池。苻登又命令监河西诸军事、并州刺史杨政，都督河东诸军事、冀州刺史杨楷各率领部属汇集长安。不久，后秦主姚苌派遣将军王破虏攻击秦州，杨定率军与王破虏战于清水之格奴坂，大败王破奴。太初五年（390年），东晋任命杨定为辅国将军、秦州刺史，而此时杨定已经自称征西将军，不久东晋又晋升其为持节、都督陇右诸军事、辅国大将军、开府仪同三司，平羌校尉、秦州刺史如故。

延初元年（394年）十月，之前投奔西秦的前秦末代皇帝苻崇被西秦主乞伏乾归驱逐，苻崇于是投奔了陇西王杨定。杨定让其司马邵强留守秦州，杨定亲自率领二万大军与苻崇一起进攻乞伏乾归，乞伏乾归派遣其梁州牧乞伏轲弹、秦州牧乞伏益州、立义将军越质诘归统帅骑兵三万迎击。杨定与乞伏益州在平川一带激战，乞伏益州大败，乞伏轲弹、越质诘归率部向后退却。乞伏轲弹因受到其司马翟瑥的激将，于是又率领骑兵进击，乞伏益州和越质诘归也率兵跟进，大败杨定，斩杀了杨定和苻崇，斩杀杨定所部一万七千多人，乞伏乾归也因此完全占领陇西一带。杨定死后，无子嗣，其堂弟杨盛先自称监国而继位，镇守仇池，谥杨定为武王。