徐永宁生于正统六年三月十日（1441年4月1日），中山王徐达玄孙、定国公徐增寿曾孙、定国公徐景昌之孙、定国公徐显忠庶长子。
正统十三年（1448年）四月，徐显忠去世。十月，徐永宁的嫡母耿氏为八岁的徐永宁求得每月十石优给。
景泰六年（1455年）二月，徐永宁袭封定国公爵位。三月，定岁禄二千五百石。
天顺七年（1463年）九月，徐永宁因“欲迁生祖母沈合葬祖茔，改嫡祖母张葬别所”遭到礼部官员弹劾，被判下狱赎罪并发俸半年。
天顺八年（1464年）四月 ，明宪宗将徐永宁释放出狱。
弘治十七年（1504年）正月九日（1月25日），徐永宁去世，明孝宗为其辍朝一日，按例赐祭葬。
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