1935年出生于上海,1949年赴台湾省,从李仲生先生习画。1956年赴西班牙留学后旅居海外达40年,1996年回台湾执教。先后在巴塞罗那、米兰、纽约、巴黎、伦敦、德国各地居住,进行创作。1956年在台北创办“东方画会”,是全中文地区第一个抽象艺术团体。出国后,曾在米兰创办国际《点》(Punto)艺术运动、国际太阳(Surya)艺术运动及在哥本哈根创办国际SHAKTI艺术运动。此三项运动均获许多欧洲艺术家们参加,均是提倡精神静观,心灵能量研究及表现之国际性艺术运动。自1957年起,曾在世界各地包括欧洲、美国、巴西、中国大陆及香港、台湾等多处举行170次以上个人画展,参加国际性、全国性重要群展百余次。
2018年3月,萧勤《回家》艺术大展在中华艺术宫进行,展览展出百余件绘画及雕塑作品,全面回顾其艺术创作生涯。
2023年6月30日,萧勤在中国台湾高雄逝世,享年88岁。