自幼矢志于学，后入太学，通晓诸子百家，登徽宗政和八年（1118）进士第，授迪功郎，调衡州茶陵县丞。在湖南茶陵任上，王庭珪兴教劝学，整治猾吏，均平税役，勤勉尽职，为政清明，深得民心。然而，当时朝政混乱，吏治黑暗，又见内忧外患，时事阽危，祸根已萌，无力回天。于是萌发了弃官隐居的念头，终于在宣和五年，“以上官不合，弃官去”。隐居卢溪，因以自号。
绍兴中，胡铨请斩秦桧，谪新州，独庭珪以诗送行，有“痴儿不了公家事，男子须为天下奇”句。坐讪谤，流夜郎（一作岭南）。
十九年（1149）六月，勒停，送辰州（今属湖南湘西自治州、怀化地区）编管。秦桧死，许自便。
孝宗时，召对内殿，赐国子监主簿。
乾道六年（1170），复除直敷文阁。
乾道八年（1172）病逝，终年92岁，去世后葬于安福县山庄乡下沙村长甫村后山腰，胡铨撰写墓志铭碑。
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