幼聪悟，叔父王微抚其首曰：“儿神明意用，当不作率尔人。”雅为从兄王俭所重，每鸣笳列驺到其门候之，僧祐辄称疾不前。俭曰：“此吾之所望于若人也。”世皆推俭之爱名德，而重僧祐之不趋势也。未弱冠，频经忧，居丧至孝。服阕，发落略尽，殆不立冠帽。
举秀才，为骠骑法曹，羸瘠不堪受命。雅好博古，善《老》、《庄》，不尚繁华。工草隶书，鼓琴。亭然独立，不交当世。沛国刘瓛闻风而悦，上书荐之。为著作佐郎，迁司空祭酒，谢病不与公卿游。齐高帝谓王俭曰：“卿从可谓朝隐。”答曰：“臣从非敢妄同高人，直是爱闲多病耳。”经赠俭诗云：“汝家在市门，我家在南郭；汝家饶宾侣，我家多鸟雀。”俭时声高一代，宾客填门，僧祐不为之屈，时人嘉之。稍迁晋安王文学，而陈郡哀利为友，时人以为妙选。齐武帝数阅武，僧祐献《讲武赋》，王俭借观不与。竟陵王萧子良闻其工琴，于座取琴进之，不从命。永明末，为太子中舍人，在直属疾，不待对人辄去。中丞沈约弹之云：“肆情运气，不顾朝典，扬眉阔步，直辔高驱。”坐赎论。时何点、王思远之徒请交，并不降意。自天子至于侯伯，未尝与一人游。卒于黄门郎。子王籍。
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