拓跋悦外表和蔼，内心狠毒。道武帝拓跋珪时常因陈留桓王拓跋虔是为国事而死，特地加以亲近宠信。拓跋悦初任左将军，继承陈留王爵位。后来，改封朱提王，担任宗师。
拓跋悦仗恃宠信骄傲自夸，时常对所亲近的王洛生之流说：“一旦皇帝逝世，仅会避让卫王拓跋仪，除此之外谁在我前面？”拓跋仪，有美须髯，为内外的人所敬重，所以拓跋悦才这么说。
当初，后秦皇帝姚兴赎回狄伯支。拓跋悦负责送人。路过雁门，背地引诱奸猾豪强，以博取欢心。后来，遇事受到谴责，拓跋悦逃跑，投往雁门，打算招集豪强，要做叛逆的事，被当地人捉住送到京城，道武帝拓跋珪宽恕而不加罪。
明元帝拓跋嗣即位后，召拓跋悦入宫侍奉，又心怀诡计，游说明元帝说：“京城人员杂，不可相信，应该诛杀不同类的人。另外雁门的人奸计多，都可诛杀。”想以此来报他的私仇，明元帝没有听从，拓跋悦因此内心怀疑恐惧。
永兴元年（409年）闰十月初三日，拓跋悦怀揣短刀进入宫中，打算弑杀明元帝。卫将军叔孙俊发觉拓跋悦行动怪异，就伸手拉住拓跋悦，在他怀中搜出两面有刃的匕首。于是将他捉住，交给明元帝，下令赐死拓跋悦。
《魏书·卷十五·列传第三》
《北史·卷十五·列传第三》
魏收《魏书》：“外和内狠，恃宠骄矜。”
曾祖：拓跋什翼犍，北魏昭成皇帝。
祖父：拓跋纥根，追封梁王。
父亲：拓跋虔，陈留桓王。
弟弟：拓跋崇，陈留景王。
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